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如何不到4小时搭出一台660美元的开源双臂机器人XLeRobot实践【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一台约 660 美元起步的双臂移动家庭机器人两台开源 SO101 机械臂架在宜家推车上配树莓派和移动电源全部拧完螺丝不到 4 小时能自己走到桌边抓放物品还能接上视觉模型和大模型干活。这篇文章不按流水账讲第几步做什么而是先帮你做选择——你可以只花 15 分钟在仿真里把双臂跑起来也可以真刀真枪造一台。先做个选择仿真党还是动手党两条路最终汇入同一套软件栈LeRobot 框架差别只在于你投入的时间和预算。15 分钟路线不花一分钱先把双臂跑起来如果你只是想感受这台机器人的手感或者想先验证算法再决定买不买硬件直接从仿真入手。仓库里已经备好了 XLeRobot 的 URDF、网格资产和末端控制脚本把xlerobot这个机器人 id 注册进 ReplicaCAD 场景后一条命令就能让双臂跟着键盘动python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_keyboard_single -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 -r xlerobot_single想换渲染器也没问题simulation/ 目录下还有 MuJoCo 场景和 Isaac 版仿真可以挑。这条路的好处很直接不花一分钱、不伤一颗舵机先把遥操作的键位练到肌肉记忆再上真机翻车概率低很多。一个下午路线真机是怎么拼出来的先说清思路XLeRobot 本质是拼装——移动底盘参考 Lekiwi 的设计三个全向轮加舵机直驱手臂是两台 SO101 跟随臂头部是两轴云台全部架在一辆宜家 RÅSKOG 推车上。17 颗 STS3215 舵机12V 高扭矩版的分工是手臂 12 颗、轮子 3 颗、头部 2 颗。完整采购明细在 物料清单 里基础版国内约 4000 元。动手的顺序大致是这样按 SO101 官方教程把两条手臂装出来指头缠一圈 3M 胶带抓东西立刻稳一档给手臂以外的舵机设 ID头部 7、8轮子 7、8、9。官方 lerobot 代码管不到这部分要用 Bambot 的网页工具逐个改顺手在电机外壳上写编号左板 L1–L8右板 R1–R9后面排错全靠它全向轮按指定顺序装到底板上⚠️ 这里有个反直觉的地方每块底板对应的电机 ID 顺序不一样装错位置车会往一边拧把推车翻过来轮式底座固定到车底顶层对角放两个臂底座用桌夹锁死⚠️ 别踩这个坑顶板卡进推车之前所有线缆必须布完。拿尖嘴钳在金属网格上剪出线缆通道自己剪 5264 延长线时注意正负极——接反是报错不是冒烟。电源线永远最后插拔插其他线缆时先把电源断开这一步能救你的控制板。通电之后让 17 颗舵机都认得你拿到代码后先装上 LeRobot 框架再把 XLeRobot 的机器人定义和解析式 IK 求解器 分别挪进 lerobot 的robots/和model/目录示例代码就能从 software/examples/ 直接跑。建议从示例 0单臂关节控制热身确认每颗舵机都能动再上示例 4 的键盘全系统遥操作左臂、右臂、底盘、头部各有独立的按键区。上手顺了再换 Xbox 手柄示例 5或 Switch Joy-Con示例 7——全蓝牙连接零延迟站着指挥比坐着舒服得多。Ubuntu 用户有两个高频坑先写在前面插入控制板后先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0两条串口都要如果报需要 9 个电机但只检测到 8 个十有八九是两块控制板接反了对调即可。装好之后还能玩什么硬件只是入场券这台机器人真正的价值在于上面能叠东西视觉抓取示例 3 用 YOLO 做实时检测腕部相机盯着目标手臂追着抓VR 遥操作戴上 Quest 3手柄就是你的两只手模仿学习与 VLA官方文档给了 ACT、SmolVLA、pi0.5 三套教程强化学习可以走社区成熟的 lerobot-sim2real 路线数据飞轮Joy-Con 遥操作的同时录制数据集喂给上面这些模型模型越用越聪明社区生态是它最值钱的部分有人给 XLeRobot 加垂直升降轴有人换麦克纳姆轮有人接 ROS 2、塞板载算力做无绳遥操作拿它当真机平台发论文的团队也不少。社区用例合集 里能翻到几十个方向的改法比如这台加装了升降轴的移动机械臂会疼的几个细节整机约 12kg要挪动就抬起来走别像推小推车那样推着它——轮子里的舵机齿轮会替你记住这个教训轮连接器中心螺丝偶尔会松用一阵子拧一圈是日常保养的一部分打印件建议用强度好的 PLATPU 95A 的柔性手指要单独打印别和 PLA 混在一锅里接下来你可以打开 组装文档 对照图解动手或者先在仿真里把键位练熟——两条路都会走到同一台会自己挪到你面前干活的机器人。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 如何不到4小时搭出一台660美元的开源双臂机器人：XLeRobot实践
如何不到4小时搭出一台660美元的开源双臂机器人XLeRobot实践【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一台约 660 美元起步的双臂移动家庭机器人两台开源 SO101 机械臂架在宜家推车上配树莓派和移动电源全部拧完螺丝不到 4 小时能自己走到桌边抓放物品还能接上视觉模型和大模型干活。这篇文章不按流水账讲第几步做什么而是先帮你做选择——你可以只花 15 分钟在仿真里把双臂跑起来也可以真刀真枪造一台。先做个选择仿真党还是动手党两条路最终汇入同一套软件栈LeRobot 框架差别只在于你投入的时间和预算。15 分钟路线不花一分钱先把双臂跑起来如果你只是想感受这台机器人的手感或者想先验证算法再决定买不买硬件直接从仿真入手。仓库里已经备好了 XLeRobot 的 URDF、网格资产和末端控制脚本把xlerobot这个机器人 id 注册进 ReplicaCAD 场景后一条命令就能让双臂跟着键盘动python -m mani_skill.examples.demo_ctrl_action_ee_keyboard_single -e ReplicaCAD_SceneManipulation-v1 -r xlerobot_single想换渲染器也没问题simulation/ 目录下还有 MuJoCo 场景和 Isaac 版仿真可以挑。这条路的好处很直接不花一分钱、不伤一颗舵机先把遥操作的键位练到肌肉记忆再上真机翻车概率低很多。一个下午路线真机是怎么拼出来的先说清思路XLeRobot 本质是拼装——移动底盘参考 Lekiwi 的设计三个全向轮加舵机直驱手臂是两台 SO101 跟随臂头部是两轴云台全部架在一辆宜家 RÅSKOG 推车上。17 颗 STS3215 舵机12V 高扭矩版的分工是手臂 12 颗、轮子 3 颗、头部 2 颗。完整采购明细在 物料清单 里基础版国内约 4000 元。动手的顺序大致是这样按 SO101 官方教程把两条手臂装出来指头缠一圈 3M 胶带抓东西立刻稳一档给手臂以外的舵机设 ID头部 7、8轮子 7、8、9。官方 lerobot 代码管不到这部分要用 Bambot 的网页工具逐个改顺手在电机外壳上写编号左板 L1–L8右板 R1–R9后面排错全靠它全向轮按指定顺序装到底板上⚠️ 这里有个反直觉的地方每块底板对应的电机 ID 顺序不一样装错位置车会往一边拧把推车翻过来轮式底座固定到车底顶层对角放两个臂底座用桌夹锁死⚠️ 别踩这个坑顶板卡进推车之前所有线缆必须布完。拿尖嘴钳在金属网格上剪出线缆通道自己剪 5264 延长线时注意正负极——接反是报错不是冒烟。电源线永远最后插拔插其他线缆时先把电源断开这一步能救你的控制板。通电之后让 17 颗舵机都认得你拿到代码后先装上 LeRobot 框架再把 XLeRobot 的机器人定义和解析式 IK 求解器 分别挪进 lerobot 的robots/和model/目录示例代码就能从 software/examples/ 直接跑。建议从示例 0单臂关节控制热身确认每颗舵机都能动再上示例 4 的键盘全系统遥操作左臂、右臂、底盘、头部各有独立的按键区。上手顺了再换 Xbox 手柄示例 5或 Switch Joy-Con示例 7——全蓝牙连接零延迟站着指挥比坐着舒服得多。Ubuntu 用户有两个高频坑先写在前面插入控制板后先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0两条串口都要如果报需要 9 个电机但只检测到 8 个十有八九是两块控制板接反了对调即可。装好之后还能玩什么硬件只是入场券这台机器人真正的价值在于上面能叠东西视觉抓取示例 3 用 YOLO 做实时检测腕部相机盯着目标手臂追着抓VR 遥操作戴上 Quest 3手柄就是你的两只手模仿学习与 VLA官方文档给了 ACT、SmolVLA、pi0.5 三套教程强化学习可以走社区成熟的 lerobot-sim2real 路线数据飞轮Joy-Con 遥操作的同时录制数据集喂给上面这些模型模型越用越聪明社区生态是它最值钱的部分有人给 XLeRobot 加垂直升降轴有人换麦克纳姆轮有人接 ROS 2、塞板载算力做无绳遥操作拿它当真机平台发论文的团队也不少。社区用例合集 里能翻到几十个方向的改法比如这台加装了升降轴的移动机械臂会疼的几个细节整机约 12kg要挪动就抬起来走别像推小推车那样推着它——轮子里的舵机齿轮会替你记住这个教训轮连接器中心螺丝偶尔会松用一阵子拧一圈是日常保养的一部分打印件建议用强度好的 PLATPU 95A 的柔性手指要单独打印别和 PLA 混在一锅里接下来你可以打开 组装文档 对照图解动手或者先在仿真里把键位练熟——两条路都会走到同一台会自己挪到你面前干活的机器人。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考