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同时接收两路数据时Ubuntu 要连接机器狗 WiFi并保持动捕网线连接。WiFiUbuntu192.168.2.240接收机器狗数据。有线Ubuntu10.1.1.200连接动捕电脑10.1.1.198。以下均在ubuntu下的主机终端执行。一、操作终端 1接收机器狗关节数据source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/lite3_ros2_ws/install/setup.bash ros2 run lite3_receiver receiver_node终端 2接收 NOKOV 动捕数据Windows 上先保持 XINGYING 正在采集或播放、VRPN 已开启然后在 Ubuntu 新终端执行source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 launch vrpn_mocap client.launch.yaml \ server:10.1.1.198 \ port:3883出现Created new tracker bottle表示发现了该跟踪对象。两个终端都保持运行不要按CtrlC也不要重复启动相同程序。查询话题时另开第三个终端。终端3source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/lite3_ros2_ws/install/setup.bash ros2 node list ros2 topic list -t二、结果数据Ubuntu 话题机器狗实际关节数据/joint_states关节数据及原始时间字段/lite3/state_raw动捕bottle位姿/vrpn_mocap/bottle/pose 实现ros2与动捕和机器狗通信
同时接收两路数据时Ubuntu 要连接机器狗 WiFi并保持动捕网线连接。WiFiUbuntu192.168.2.240接收机器狗数据。有线Ubuntu10.1.1.200连接动捕电脑10.1.1.198。以下均在ubuntu下的主机终端执行。一、操作终端 1接收机器狗关节数据source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/lite3_ros2_ws/install/setup.bash ros2 run lite3_receiver receiver_node终端 2接收 NOKOV 动捕数据Windows 上先保持 XINGYING 正在采集或播放、VRPN 已开启然后在 Ubuntu 新终端执行source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 launch vrpn_mocap client.launch.yaml \ server:10.1.1.198 \ port:3883出现Created new tracker bottle表示发现了该跟踪对象。两个终端都保持运行不要按CtrlC也不要重复启动相同程序。查询话题时另开第三个终端。终端3source /opt/ros/humble/setup.bash source ~/lite3_ros2_ws/install/setup.bash ros2 node list ros2 topic list -t二、结果数据Ubuntu 话题机器狗实际关节数据/joint_states关节数据及原始时间字段/lite3/state_raw动捕bottle位姿/vrpn_mocap/bottle/pose