背景为ST-Speed Planner ,并基于离散采样点。每个点的状态为,n个采样点用下式代价公式和约束求解出一.分解代价公式速度跟踪代价让规划速度贴近参考速度 加速度惩罚抑制过大加减速 急动度 Jerk 惩罚抑制加速度突变保证轨迹平滑即加加速度1.1速度跟踪代价作用使每个采样点的速度尽量靠近参考线速度