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嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot Software项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot点击查看免费下载LightWare GRF250 / GRF500 是专为云台吊舱设计的轻量化激光测距模块分别具备 250 m 与 500 m 的测量量程可应用于远距离避障、精准着陆与地形跟随等场景。本文以 PX4 官方传感器文档为核心结合仓库内lightware_grf_serial驱动的完整源码系统讲解如何在 PX4 Autopilot 中启用该驱动、完成串口与参数配置、理解其底层二进制协议与初始化状态机并通过 MAVLink 观测验证测距数据是否正常输出。产品与驱动概览GRF250 与 GRF500 是 LightWare 推出的紧凑型激光雷达模块两者硬件结构相同区别主要在最大测距量程250 m / 500 m因此在 PX4 参数中需要通过传感器型号参数加以区分。二者均通过串口UART与飞控通信属于典型的外部测距传感器rangefinder。PX4 为其提供了串口驱动lightware_grf_serial源码位于 src/drivers/distance_sensor/lightware_grf_serial模块名称为lightware_grf_serial分类为driver / distance_sensor。需要注意该驱动不包含在 PX4 默认固件构建中。从 Kconfig 可以看到其配置项默认值为default n即默认关闭。因此使用 GRF250/GRF500 前必须先通过菜单配置或直接编辑板级配置文件的方式把驱动加入构建再重新编译固件并刷写。硬件连接激光雷达通过串口与飞控通信可以连接到任意空闲的串口例如TELEM2将模块的 TX 连接飞控对应串口的 RX模块 RX 连接飞控 TX并共地供电要求请以模块数据手册为准注意与飞控电源共地避免电平漂移导致通信异常串口波特率由驱动固定配置为115200 baud8 数据位、无校验、1 停止位、无硬件流控详见下文源码解析。连接完成后具体使用哪个串口以及传感器朝向等属性通过 PX4 参数进行配置见下一节。PX4 配置PX4 侧的配置分为两步先把驱动加入固件构建再通过参数指定串口与传感器型号。添加驱动到 PX4 构建有两种等效方式任选其一。方式一使用 menuconfig推荐交互式操作安装并打开 PX4 的 menuconfig参见 移植与配置指南依次进入Drivers Distance sensors勾选启用lightware_grf_serial保存配置。方式二手动编辑板级配置文件default.px4board打开目标板卡对应的*.px4board配置文件。例如为fmu-v6x系列板卡添加驱动时编辑 boards/px4/fmu-v6x/default.px4board在文件中加入以下配置项并保存CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_GRF_SERIALy该配置键与 Kconfig 中的菜单项DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_GRF_SERIAL一一对应启用后 CMakeLists.txt 会把lightware_grf_serial.cpp、lightware_grf_serial.hpp、lightware_grf_serial_main.cpp三个源文件编入固件并依赖drivers_rangefinder与px4_work_queue两个库。从 module.yaml 可见该驱动只支持单实例num_instances: 1同一时刻只能连接一台 GRF 激光雷达。配置完成后按 PX4 编译指南 为你的飞控目标板编译固件并刷写新固件。参数配置需要配置三个参数。先按 串口配置 指定传感器连接的串口再设置传感器朝向等属性。参数含义与取值范围如下表参数说明可选值 / 默认值SENS_EN_GRF_CFG设置传感器连接的串口0禁用默认6UART 6101TELEM 1102TELEM 2103TELEM 3104TELEM/SERIAL 4201GPS 1202GPS 2203GPS 3300Radio Controller301Wifi Port401EXT2GRF_RATE_CFG设置激光雷达更新率11 Hz22 Hz34 Hz45 Hz默认510 Hz620 Hz730 Hz840 Hz950 HzGRF_SENS_MODEL设置传感器型号0禁用默认1GRF2502GRF500参数在 module.yaml 中定义要点如下GRF_RATE_CFG官方说明“提高更新率可获得更高的分辨率”因此在不超出模块能力的前提下可依据应用需求提高采样频率。修改后需要重启reboot_required: true。GRF_SENS_MODEL用于区分 GRF250 与 GRF500因为两者的最大测距量程不同250 m 与 500 m。默认值为0禁用必须显式设为 1 或 2否则驱动不会正常工作修改后同样需要重启。参数修改可通过 QGroundControl 的参数界面进行修改完成后重启飞控生效。当SENS_EN_GRF_CFG指向某个串口后系统会自动以如下命令启动驱动对应 module.yaml 中的serial_configlightware_grf_serial start -d ${SERIAL_DEV}其中${SERIAL_DEV}即该串口对应的设备节点如/dev/ttyS1。驱动工作原理串口协议与初始化状态机要理解“为什么这样配置”值得深入驱动源码其实现位于 lightware_grf_serial.cpp 与 lightware_grf_serial.hpp。串口参数驱动在Run()中打开串口设备O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK非阻塞读写并通过termios配置波特率固定115200B115200清除CSTOPB | PARENB | CRTSCTS即 1 停止位、无奇偶校验、无硬件流控清除ONLCR标志避免把 LF 自动转换成 CR/LF 而破坏二进制帧。接线与串口配置时必须与上述参数一致。GRF 二进制帧格式驱动与传感器之间采用 GRF 自定义二进制协议见 grf_commands.h 与grf_get_and_handle_request()/grf_send()实现帧结构为字段长度说明起始字节1 字节固定0xAA帧起始标记flags低/高字节2 字节编码 payload 长度与读/写标志写操作时 LSB 置 1消息 ID1 字节命令类型如GRF_PRODUCT_NAME(0)、GRF_UPDATE_RATE(74)、GRF_DISTANCE_OUTPUT(27)、GRF_STREAM(30)、GRF_DISTANCE_DATA_CM(44)payload0–n 字节命令参数或返回数据CRC2 字节CRC-16-CCITT多项式0x1021XMODEM覆盖起始字节至 payload 末尾CRC 本身不参与计算驱动在接收侧逐字节解析帧状态机GRF_PARSED_STATESTART → FLG_LOW → FLG_HIGH → ID → DATA → CRC_LOW → CRC_HIGH校验 payload 长度超过 17 字节判为异常与 CRCCRC 不匹配会累计通信错误计数_comms_errors并丢弃该帧重新同步。发送侧由grf_format_crc()对起始字节、flags、消息 ID 与数据逐字节计算同一 CRC 后写入帧尾。四步初始化状态机驱动启动后按GRF_SERIAL_STATE状态机与传感器完成握手measure()/collect()STATE_UNINIT发送GRF_PRODUCT_NAME查询产品名探测传感器是否在线等待含产品名回复CRC 校验通过后进入下一步STATE_ACK_PRODUCT_NAME发送GRF_UPDATE_RATE把更新率写入传感器驱动内部_update_rate即来自参数GRF_RATE_CFG默认 5 Hz并延时 100 msSTATE_ACK_UPDATE_RATE发送GRF_DISTANCE_OUTPUT配置输出内容为原始距离last returnSTATE_ACK_DISTANCE_OUTPUT发送GRF_STREAM启用按更新率持续自动输出随后进入STATE_SEND_STREAM持续接收距离数据。之后驱动每个调度周期_interval{200000}即 200 ms读取并解析一帧。若距离数据超过1 秒未收到hrt_absolute_time() - _last_received_time 1_s驱动会自动回到STATE_UNINIT重新初始化实现断线自恢复。距离数据换算与发布距离帧GRF_DISTANCE_DATA_CM44的 payload 携带 24 位原始距离值单位 cm驱动在grf_process_replies()中按raw_distance * GRF_SCALE_FACTOR缩放因子 0.1换算为米再调用_px4_rangefinder.update(now, distance_m)发布到 uORB 的distance_sensor主题见 distance_sensor.msg供 EKF、避障模块与 MAVLink 出口消费。同时驱动会根据 GRF_SENS_MODEL 设置测距上下限start()中的switch (_model_type)GRF250最小距离 0.1 m最大距离 250.0 mGRF500最小距离 0.1 m最大距离 500.0 m。这解释了为何必须正确设置型号参数——选错型号会导致量程边界错误进而影响 EKF 对测距数据的合法性判定。命令行手动操作即使不通过参数自动启动也可以在 PX4 的 nsh 终端或 MAVLink Shell中手动管理驱动命令用法见 lightware_grf_serial_main.cpp# 在指定串口设备上启动驱动示例/dev/ttyS1 lightware_grf_serial start -d /dev/ttyS1 # 停止驱动 lightware_grf_serial stop # 查看驱动状态与统计采样耗时、通信错误计数 lightware_grf_serial statusstatus会通过print_info()打印_sample_perf每次读操作耗时统计与_comms_errors通信错误计数可作为排查串口链路是否稳定的第一手依据。测试验证固件刷写并完成参数配置后可按以下步骤确认传感器工作正常连接 QGroundControl 地面站打开MAVLink Inspector分析视图观察是否存在DISTANCE_SENSOR消息流。将传感器对准不同距离的平面来回移动DISTANCE_SENSOR中的current_distance字段会随距离实时变化即表明测距数据已正确进入 PX4 数据链路。若传感器朝向与安装姿态有关还需在参数中配置安装朝向rotation使数据符合机体坐标系约定。故障排查确认驱动已编译进固件先在 Kconfig 或 boards/px4/fmu-v6x/default.px4board 中确认CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_GRF_SERIALy生效并重新编译默认固件中该驱动不存在任何串口配置都不会生效。串口被占用若目标串口已被其他外设GPS、数传等占用需要先按 串口配置 中的说明取消默认串口分配再通过SENS_EN_GRF_CFG指定给激光雷达。检查接线与共地串口为 115200、无校验、无流控务必确认 TX/RX 交叉连接且共地。观察驱动统计信息通过lightware_grf_serial status查看com_err计数是否持续增长若通信错误持续累积多半是接线/波特率/电平问题。确认型号参数GRF_SENS_MODEL必须设为1GRF250或2GRF500否则驱动量程配置错误且该参数修改后需要重启飞控。确认更新率参数GRF_RATE_CFG修改后同样需要重启若数据流频率异常可先设为默认45 Hz验证链路。小结在 PX4 Autopilot 中启用 LightWare GRF250/GRF500 的核心路径可概括为将lightware_grf_serial驱动加入构建menuconfig 或default.px4board→ 重新编译刷写固件 → 通过SENS_EN_GRF_CFG绑定串口、GRF_SENS_MODEL选择型号、GRF_RATE_CFG设置更新率 → 在 QGroundControl 的 MAVLink Inspector 中验证DISTANCE_SENSOR.current_distance变化。理解驱动源码中的二进制帧协议、CRC-16 校验、四步初始化状态机与 1 秒超时自恢复机制有助于在链路异常时快速定位问题并在此基础上针对远距离测距应用做进一步的参数调优。赞分享嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot Software项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot点击查看免费下载相关推荐PX4-Autopilot外部传感器集成激光雷达数据接入与应用全指南PX4 Autopilot外部传感器集成激光雷达数据接入与应用全指南 PX4 Autopilot作为开源无人机飞控系统的核心支持多种激光雷达传感器接入为无嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件无人机激光雷达导航PX4-Autopilot基于SLAM的定位算法无人机激光雷达导航PX4 Autopilot基于SLAM的定位算法 PX4 Autopilot是一款强大的开源无人机飞控软件支持多种先进的导航技术其中基于嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件无人机环境感知融合PX4-Autopilot视觉与激光雷达数据融合无人机环境感知融合PX4 Autopilot视觉与激光雷达数据融合 PX4 Autopilot作为开源无人机飞控系统的领军项目其环境感知能力直接决定了无人机嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件上一篇Artisan咖啡烘焙软件专业烘焙师必备的终极数据可视化工具下一篇Claude Code命令历史快速复用之前操作创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 PX4 Autopilot 集成 LightWare GRF250/GRF500 云台激光雷达：驱动编译、串口配置与调试全指南
嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot Software项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot点击查看免费下载LightWare GRF250 / GRF500 是专为云台吊舱设计的轻量化激光测距模块分别具备 250 m 与 500 m 的测量量程可应用于远距离避障、精准着陆与地形跟随等场景。本文以 PX4 官方传感器文档为核心结合仓库内lightware_grf_serial驱动的完整源码系统讲解如何在 PX4 Autopilot 中启用该驱动、完成串口与参数配置、理解其底层二进制协议与初始化状态机并通过 MAVLink 观测验证测距数据是否正常输出。产品与驱动概览GRF250 与 GRF500 是 LightWare 推出的紧凑型激光雷达模块两者硬件结构相同区别主要在最大测距量程250 m / 500 m因此在 PX4 参数中需要通过传感器型号参数加以区分。二者均通过串口UART与飞控通信属于典型的外部测距传感器rangefinder。PX4 为其提供了串口驱动lightware_grf_serial源码位于 src/drivers/distance_sensor/lightware_grf_serial模块名称为lightware_grf_serial分类为driver / distance_sensor。需要注意该驱动不包含在 PX4 默认固件构建中。从 Kconfig 可以看到其配置项默认值为default n即默认关闭。因此使用 GRF250/GRF500 前必须先通过菜单配置或直接编辑板级配置文件的方式把驱动加入构建再重新编译固件并刷写。硬件连接激光雷达通过串口与飞控通信可以连接到任意空闲的串口例如TELEM2将模块的 TX 连接飞控对应串口的 RX模块 RX 连接飞控 TX并共地供电要求请以模块数据手册为准注意与飞控电源共地避免电平漂移导致通信异常串口波特率由驱动固定配置为115200 baud8 数据位、无校验、1 停止位、无硬件流控详见下文源码解析。连接完成后具体使用哪个串口以及传感器朝向等属性通过 PX4 参数进行配置见下一节。PX4 配置PX4 侧的配置分为两步先把驱动加入固件构建再通过参数指定串口与传感器型号。添加驱动到 PX4 构建有两种等效方式任选其一。方式一使用 menuconfig推荐交互式操作安装并打开 PX4 的 menuconfig参见 移植与配置指南依次进入Drivers Distance sensors勾选启用lightware_grf_serial保存配置。方式二手动编辑板级配置文件default.px4board打开目标板卡对应的*.px4board配置文件。例如为fmu-v6x系列板卡添加驱动时编辑 boards/px4/fmu-v6x/default.px4board在文件中加入以下配置项并保存CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_GRF_SERIALy该配置键与 Kconfig 中的菜单项DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_GRF_SERIAL一一对应启用后 CMakeLists.txt 会把lightware_grf_serial.cpp、lightware_grf_serial.hpp、lightware_grf_serial_main.cpp三个源文件编入固件并依赖drivers_rangefinder与px4_work_queue两个库。从 module.yaml 可见该驱动只支持单实例num_instances: 1同一时刻只能连接一台 GRF 激光雷达。配置完成后按 PX4 编译指南 为你的飞控目标板编译固件并刷写新固件。参数配置需要配置三个参数。先按 串口配置 指定传感器连接的串口再设置传感器朝向等属性。参数含义与取值范围如下表参数说明可选值 / 默认值SENS_EN_GRF_CFG设置传感器连接的串口0禁用默认6UART 6101TELEM 1102TELEM 2103TELEM 3104TELEM/SERIAL 4201GPS 1202GPS 2203GPS 3300Radio Controller301Wifi Port401EXT2GRF_RATE_CFG设置激光雷达更新率11 Hz22 Hz34 Hz45 Hz默认510 Hz620 Hz730 Hz840 Hz950 HzGRF_SENS_MODEL设置传感器型号0禁用默认1GRF2502GRF500参数在 module.yaml 中定义要点如下GRF_RATE_CFG官方说明“提高更新率可获得更高的分辨率”因此在不超出模块能力的前提下可依据应用需求提高采样频率。修改后需要重启reboot_required: true。GRF_SENS_MODEL用于区分 GRF250 与 GRF500因为两者的最大测距量程不同250 m 与 500 m。默认值为0禁用必须显式设为 1 或 2否则驱动不会正常工作修改后同样需要重启。参数修改可通过 QGroundControl 的参数界面进行修改完成后重启飞控生效。当SENS_EN_GRF_CFG指向某个串口后系统会自动以如下命令启动驱动对应 module.yaml 中的serial_configlightware_grf_serial start -d ${SERIAL_DEV}其中${SERIAL_DEV}即该串口对应的设备节点如/dev/ttyS1。驱动工作原理串口协议与初始化状态机要理解“为什么这样配置”值得深入驱动源码其实现位于 lightware_grf_serial.cpp 与 lightware_grf_serial.hpp。串口参数驱动在Run()中打开串口设备O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK非阻塞读写并通过termios配置波特率固定115200B115200清除CSTOPB | PARENB | CRTSCTS即 1 停止位、无奇偶校验、无硬件流控清除ONLCR标志避免把 LF 自动转换成 CR/LF 而破坏二进制帧。接线与串口配置时必须与上述参数一致。GRF 二进制帧格式驱动与传感器之间采用 GRF 自定义二进制协议见 grf_commands.h 与grf_get_and_handle_request()/grf_send()实现帧结构为字段长度说明起始字节1 字节固定0xAA帧起始标记flags低/高字节2 字节编码 payload 长度与读/写标志写操作时 LSB 置 1消息 ID1 字节命令类型如GRF_PRODUCT_NAME(0)、GRF_UPDATE_RATE(74)、GRF_DISTANCE_OUTPUT(27)、GRF_STREAM(30)、GRF_DISTANCE_DATA_CM(44)payload0–n 字节命令参数或返回数据CRC2 字节CRC-16-CCITT多项式0x1021XMODEM覆盖起始字节至 payload 末尾CRC 本身不参与计算驱动在接收侧逐字节解析帧状态机GRF_PARSED_STATESTART → FLG_LOW → FLG_HIGH → ID → DATA → CRC_LOW → CRC_HIGH校验 payload 长度超过 17 字节判为异常与 CRCCRC 不匹配会累计通信错误计数_comms_errors并丢弃该帧重新同步。发送侧由grf_format_crc()对起始字节、flags、消息 ID 与数据逐字节计算同一 CRC 后写入帧尾。四步初始化状态机驱动启动后按GRF_SERIAL_STATE状态机与传感器完成握手measure()/collect()STATE_UNINIT发送GRF_PRODUCT_NAME查询产品名探测传感器是否在线等待含产品名回复CRC 校验通过后进入下一步STATE_ACK_PRODUCT_NAME发送GRF_UPDATE_RATE把更新率写入传感器驱动内部_update_rate即来自参数GRF_RATE_CFG默认 5 Hz并延时 100 msSTATE_ACK_UPDATE_RATE发送GRF_DISTANCE_OUTPUT配置输出内容为原始距离last returnSTATE_ACK_DISTANCE_OUTPUT发送GRF_STREAM启用按更新率持续自动输出随后进入STATE_SEND_STREAM持续接收距离数据。之后驱动每个调度周期_interval{200000}即 200 ms读取并解析一帧。若距离数据超过1 秒未收到hrt_absolute_time() - _last_received_time 1_s驱动会自动回到STATE_UNINIT重新初始化实现断线自恢复。距离数据换算与发布距离帧GRF_DISTANCE_DATA_CM44的 payload 携带 24 位原始距离值单位 cm驱动在grf_process_replies()中按raw_distance * GRF_SCALE_FACTOR缩放因子 0.1换算为米再调用_px4_rangefinder.update(now, distance_m)发布到 uORB 的distance_sensor主题见 distance_sensor.msg供 EKF、避障模块与 MAVLink 出口消费。同时驱动会根据 GRF_SENS_MODEL 设置测距上下限start()中的switch (_model_type)GRF250最小距离 0.1 m最大距离 250.0 mGRF500最小距离 0.1 m最大距离 500.0 m。这解释了为何必须正确设置型号参数——选错型号会导致量程边界错误进而影响 EKF 对测距数据的合法性判定。命令行手动操作即使不通过参数自动启动也可以在 PX4 的 nsh 终端或 MAVLink Shell中手动管理驱动命令用法见 lightware_grf_serial_main.cpp# 在指定串口设备上启动驱动示例/dev/ttyS1 lightware_grf_serial start -d /dev/ttyS1 # 停止驱动 lightware_grf_serial stop # 查看驱动状态与统计采样耗时、通信错误计数 lightware_grf_serial statusstatus会通过print_info()打印_sample_perf每次读操作耗时统计与_comms_errors通信错误计数可作为排查串口链路是否稳定的第一手依据。测试验证固件刷写并完成参数配置后可按以下步骤确认传感器工作正常连接 QGroundControl 地面站打开MAVLink Inspector分析视图观察是否存在DISTANCE_SENSOR消息流。将传感器对准不同距离的平面来回移动DISTANCE_SENSOR中的current_distance字段会随距离实时变化即表明测距数据已正确进入 PX4 数据链路。若传感器朝向与安装姿态有关还需在参数中配置安装朝向rotation使数据符合机体坐标系约定。故障排查确认驱动已编译进固件先在 Kconfig 或 boards/px4/fmu-v6x/default.px4board 中确认CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_GRF_SERIALy生效并重新编译默认固件中该驱动不存在任何串口配置都不会生效。串口被占用若目标串口已被其他外设GPS、数传等占用需要先按 串口配置 中的说明取消默认串口分配再通过SENS_EN_GRF_CFG指定给激光雷达。检查接线与共地串口为 115200、无校验、无流控务必确认 TX/RX 交叉连接且共地。观察驱动统计信息通过lightware_grf_serial status查看com_err计数是否持续增长若通信错误持续累积多半是接线/波特率/电平问题。确认型号参数GRF_SENS_MODEL必须设为1GRF250或2GRF500否则驱动量程配置错误且该参数修改后需要重启飞控。确认更新率参数GRF_RATE_CFG修改后同样需要重启若数据流频率异常可先设为默认45 Hz验证链路。小结在 PX4 Autopilot 中启用 LightWare GRF250/GRF500 的核心路径可概括为将lightware_grf_serial驱动加入构建menuconfig 或default.px4board→ 重新编译刷写固件 → 通过SENS_EN_GRF_CFG绑定串口、GRF_SENS_MODEL选择型号、GRF_RATE_CFG设置更新率 → 在 QGroundControl 的 MAVLink Inspector 中验证DISTANCE_SENSOR.current_distance变化。理解驱动源码中的二进制帧协议、CRC-16 校验、四步初始化状态机与 1 秒超时自恢复机制有助于在链路异常时快速定位问题并在此基础上针对远距离测距应用做进一步的参数调优。赞分享嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件【免费下载链接】PX4-AutopilotPX4 Autopilot Software项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot点击查看免费下载相关推荐PX4-Autopilot外部传感器集成激光雷达数据接入与应用全指南PX4 Autopilot外部传感器集成激光雷达数据接入与应用全指南 PX4 Autopilot作为开源无人机飞控系统的核心支持多种激光雷达传感器接入为无嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件无人机激光雷达导航PX4-Autopilot基于SLAM的定位算法无人机激光雷达导航PX4 Autopilot基于SLAM的定位算法 PX4 Autopilot是一款强大的开源无人机飞控软件支持多种先进的导航技术其中基于嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件无人机环境感知融合PX4-Autopilot视觉与激光雷达数据融合无人机环境感知融合PX4 Autopilot视觉与激光雷达数据融合 PX4 Autopilot作为开源无人机飞控系统的领军项目其环境感知能力直接决定了无人机嵌入式物联网机器人自动驾驶智能硬件上一篇Artisan咖啡烘焙软件专业烘焙师必备的终极数据可视化工具下一篇Claude Code命令历史快速复用之前操作创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考