目录〇、总览：一共 14 个主版本 release一、理解 Apollo 演进的两条主线主线 A：运行时框架 ROS → Cyber RT（断裂点在 v3.5）主线 B：planning 架构的三次范式跃迁二、逐版本差异（代码级）v1.0 → v1.5 —— 「回放」到「真规划」的奠基v1.5 → v2.0 —— 接口化 + 规则体系化v2.0 → v2.5 —— Lattice 登场 + 感知大改v2.5 → v3.0 —— Navi 规划器 + 安全守护v3.0 → v3.5 —— 框架与架构的双重断裂 ⭐v3.5 → v5.0 —— 开放空间泊车v5.0 → v5.5 —— 场景水平扩充（planning 改动 537 文件）v5.5 → v6.0 —— 音频感知 + 学习型规划v6.0 → v7.0 —— 强化规划与交互预测v7.0 → v8.0 —— 工程化基础设施（插件化前奏）⭐v8.0 → v9.0 —— 全面插件化（史上最大断裂）⭐⭐v9.0 → v10.0 —— BEV 感知 + open_space 独立成包v10.0 → v11.0 —— 预测插件化 + 泊车场景爆发 + 安全/统计基建（planning 改动 361 文件/+3.8 万行，史上最大单版）⭐三、相同点与差异点总结〇、总览：一共 14 个主版本 release整体能力演进脉络:循迹(v1)→结构化道路规划(v1.5–v3)→场景化+泊车(v3.5–v5.5)→多模态感知/学习型/交互预测(v6–v7)→工程化与插件化(v8–v9)→BEV 感知+泊车低速+安全可观测(v10–v11)。整体方向是从「能开」走向「量产可运维、可安全兜底、可快速适配新车」。版本发布日期一句话定性框架v1.0.02017-07RTK 轨迹回放，循迹ROSv1.5.02017-09EM Planner + 任务流水线 + reference_line奠基ROSv2.0.02017-12接口化（PlanningInterface）、交通规则体系化、prediction 深度学习化ROSv2.5.02018-04Lattice 规划器首次引入、感知大改ROSv3.0.02018-07Navi 规划器、guardian 安全模块ROSv3.5.02019-01ROS→Cyber RT、Scenario/Stage/Task 三层架构Cyber RTv5.0.02019-06开放空间泊车（valet parking）、open_space 从 planner 降为 taskCyber RTv5.5.02020-01场景大扩充（park_and_go/emergency/yield_sign）、semantic LSTM 预测Cyber RTv6.0.02020-09audio 模块、learning-based planning、LiDAR PointPillarsCyber RTv7.0.02021-12task_manager自动重路由、帧间路径复用、VectorNet 交互预测Cyber RTv8.0.02022-12包管理（cyberfile+buildtool）、common_msgs 消息解耦、车型解耦Cyber RTv9.0.02023-12全面插件化（史上最大重构）、external_commandCyber RT + Pluginv10.0.02024-12感知BEVFormer/Occupancy、open_space 独立成包Cyber RT + Pluginv11.0.02026-01预测插件化、泊车/低速场景大爆发、安全管理+统计可观测性Cyber RT + Plugin一、理解 Apollo 演进的两条主线逐版本差异虽多，但本质由两条主线串起来。主线 A：运行时框架 ROS → Cyber RT（断裂点在 v3.5）v1.0–v3.0 全程 ROS：modules/common/apollo_app.h直接#include "ros/ros.h"；消息走AdapterManager；模块靠APOLLO_MAIN(...)宏生成单体可执行文件。v3.5 起切换到自研 Cyber RT：planning 入口从main.cc变为PlanningComponent : public cyber::Component...+CYBER_REGISTER_COMPONENT；启动靠planning.dag+planning.launch（声明 .so、class_name、channel），不再是单体 exe。control/prediction 等所有模块同步改造。同时引入modules/transform（替代 ROS 的 tf）。