面试被问："URDF你写过吗？link和joint有什么区别？"我说"link是刚体，joint是连接"。面试官说："joint有哪些类型？固定关节和旋转关节在URDF里怎么表示？URDF的局限性是什么？"URDF是机器人建模的基础，面试必考。今天从头讲起。URDF是什么URDF全称Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式。它是一个XML文件，用来描述机器人的物理属性：每个部件的形状、大小、质量、颜色，以及部件之间的连接关系。你可以把URDF理解为机器人的"说明书"。ROS2通过读取这个说明书，知道你的机器人长什么样、有多重、关节在哪里、能怎么动。导航、仿真、运动规划，所有需要知道机器人物理结构的功能包，都依赖URDF。Link：机器人的刚体部件Link代表机器人的一个刚体部件。比如底盘、机械臂的一个连杆、激光雷达的外壳。每个Link可以包含三种可视化信息：visual——外观。在Rviz里看到的机器人样子。用几何体（box、cylinder、sphere、mesh）描述。collision——碰撞体。用于碰撞检测。通常比visual简化，用简单的几何体代替复杂的mesh，提高计算效率。inertial——惯性参数。质量、质心位置、惯性矩阵。动力学仿真和运动规划需要这些数据。一个简单的link定义：link visual geometry b