作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第9章 控制理论基础“控制理论是让事情如你所愿的数学。”各位同学，从这一章开始，我们进入控制理论的世界。前面的姿态解算是"感知"，这一章我们要讲的是"决策"——知道了姿态之后，怎么控制无人机到想要的状态。9.1 自动控制基本概念9.1.1 开环与闭环开环控制：就像你闭着眼睛往杯子里倒水——你不知道倒了多少，只能凭感觉。闭环控制：就像你睁着眼睛倒水——你看着水位，满了就停。这就是反馈！无人机飞控当然是闭环控制——传感器测量姿态，控制器根据偏差输出控制量。9.1.2 闭环系统的组成