Pixhawk飞控首次飞行设置1、机架类型选择2、加速度计校准3、指南针校准4、遥控器校准5、设置飞行模式6、失控保护8、电调校准9、总结1、机架类型选择根据自己的机架类型选择2、加速度计校准找到加速度计校准点击校准加速度计按提示放置飞控每一步完成后点击绿色“完成时点击”按钮Please place vehicle LEVEL: 水平放置然后点击按钮Please place vehicle LEFT: 以箭头所指方向的左侧无USB接口的一侧为底立起来放置然后点击按钮Please place vehicle RIGHT: 以箭头所指方向的右侧有USB接口的一侧为底立起来放置然后点击按钮Please place vehicle UP:以箭头所指方向指向天空立起来放置然后点击按钮Please place vehicle DOWN: 以箭头所指方向指向地面立起来放置然后点击按钮Please place vehicle BACK: 翻过来水平放置箭头面朝下然后点击按钮校准成功后提示水平校准校准加速计后点击“校准水平按钮飞控将进入初始化LED快速闪烁当按钮变成 校准水平完成完成水平校准。3、指南针校准选择自己飞机上的指南针一般使用GPS上的外置指南针点击start然后有嗡鸣器会听到一阵长鸣然后每秒一次短鸣将飞机各个方向都旋转几圈直到绿色进度条全满为止校准成功会叫三声需要拔下usb线再插上重启飞控。4、遥控器校准打开遥控器校准页面点击校准遥控器然后将遥控器各个摇杆上下来回摇动让飞控捕获遥控器通道的最大值和最小值校准过程中查看通道设置是否正确1通道控制横滚2通道控制俯仰3通道控制油门4通道控制航向注意除了2通道其他通道都是和摇杆方向一样的摇杆往上进度条往上摇杆往下进度条往下2通道是反的摇杆往上进度条往下操作完成后点击“完成时点击”按钮弹出完成提示对话框点击“ok”后将弹出校准数据5、设置飞行模式模式对应遥控器的5通道最好用一个三端开关设置三个模式自稳、定高、定点。设置过程中拨动遥控器对应的选择框回显示绿色下面是飞行模式介绍多旋翼直升机一共有23中内置的飞行模式10个的常用的不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式通常以最后一个命令为准。模式高度控制姿态控制GPS定位注释摘要Acro--保持姿态但没有自我平衡水平Airmode--/实际上不是模式而是功能请参见下文Alt Holds保持高度并自动调整水平和俯仰AutoAAY执行预定义的任务Autonomous AutorotationAAY用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。AutoTunesAY自动调整pid参数BrakesAY使无人机立即停止CirclesAY绕点飞行Drift-Y与自稳模式相似但能调整偏航FlipAA上升并完成自动翻转FlowHoldsA基于光流的位置控制FollowsAY跟随另外一家飞机GuidedAAY导航到GCS指定的单点LandAs(Y)降落到地面LoiterssY保持高度和位置基于GPS位置进行移动PosHoldsY保持高度与位置但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰移动速度更快RTLAAY返航到起始位置上方对于多旋翼包括降落Simple/Super Simpleÿ飞行模式的附加功能飞行员的视角而不是飞机航向SmartRTLAAY与RTL相似但会根据历史轨迹回溯返航路径Sportss保持高度但当操纵杆居中时保持俯仰和横滚Stabilize-自动维持俯仰和横滚SysID-特殊的诊断/建模模式ThrowAAY投掷后保持姿势规范法规ZigZagAAY类似于AB点但尚未成熟模式高度控制-手动具有限制和自我水平的手动控制S飞行员控制爬升率A自动控制推荐使用的飞行模式Stabilize 增稳模式Alt Hold 定高模式、高度保持模式Loiter (悬停模式)RTL (Return-to-Launch) 回家模式返回起飞点Auto 自动模式自动航点飞行需要依靠GPS其他飞行模式:Acro 特技模式没有飞控辅助增稳的模式AutoTune 自动微调当飞机往一个严重偏的时候可以执行自动微调Brake 刹车锁定模式将飞机锁定在一个位置而不受遥控器摇杆影响Circle 绕圈模式绕着兴趣点画圈Drift 漂移模式Drift 漂移模式FLIP 翻转模式Flowhold 使用光流的保持模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPSLand 降落模式PosHold 定点模式Sport 运动模块Throw 抛飞模式把无人机抛在空中自动起飞稳定Follow 跟随模式跟随另外一架设备Follow Me 跟随我模式无人机跟着你飞行但是需要GPS和手机地面站配合Simple and Super Simple 简单和超级简单模式Smart RTL 智能返航模式RTL 返航模式SysID 系统标识ZigZag Z型模式Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)需要依赖GPS的飞行模式Loiter 悬停模式RTL (Return-to-Launch) 回家模式Auto 自动模式Guided 引导模式Drift 漂移模式PosHold 定点模式Follow 跟随模式跟随另外一架设备Follow Me 跟随模式Circle 绕圈模式Throw 抛飞模式Smart RTL 智能返航模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:Stabilize 自稳模式Alt Hold 定高模式Acro 特技模式Sport 运动模式Land 降落模式SysID 系统标识6、失控保护RC接收机油门失控原理一般遥控器接收机都有油门失控功能就是当接收机接收不发发射机过来的信号时油门通道第三通道会自动切换到一个低于1000 PWM的值例如950。飞控板读取到第三通道为950值的时候就认为RC遥控器已经失控从而切换对应的保护模式如 RTL返回起飞点或者AUTO自动继续飞行故障保险何时触发如果启用并正确设置则无线电故障安全将在以下情况下触发飞行员关闭遥控器发射器无人机行驶距离超出遥控器通信距离飞行员将油门通道从遥控器发射机强制降至FS_THR_VALUE以下接收机断电不太可能将接收器连接到自动驾驶仪的电线断开不太可能。如何设置保护设置为Enabled always RTL失控后返航注意故障保护PWM关闭遥控器发射机油门PWM值应至少低于故障保护PWM 10个单位。打开遥控器发射机油门拉到最低位置、此时油门PWM值应至少高于故障保护PWM 10个单位。遥控器屏幕上可以设置失控保护的值要比975根据自己设置值确定低才可以。8、电调校准校准步骤:打开遥控器将油门推到最大直到第五步飞行器插上电池解开安全开关此时PIX状态灯应该是红色、蓝色、黄色循环闪烁进入电调校准程序。拔掉电池然后重新插入电池三色灯会继续闪烁马上长按安全开关进行解锁数秒后安全开关常亮后松手等待你的电调发出声音常规的哗哗声响说明你的电池数量例如3S响三声4S响4声然后接着会有2声说明最大油门被识别。将遥控器油门打到最低值此时电机应该会发出长响说明最低油门也被识别和记录接着尝试推油门看看是否全部电机都可以正确转起来而且是同步的如果是说明校准完成油门保持最低断开电池完成校准过程单ESC电调校准将ESC电调信号线插入遥控器接收机第三通道油门通道将遥控器开机油门打到最大电调插入电池进行通电然后马达会发出一个音调然后2次哗哗声具体音调可以看ESC说明书在发出2声鸣音后将油门摇杆拉到最低然后会听到一些哗哗声3S电池 3声如此类推接着一个长哗声确认一个油门已经校准尝试推一下油门看看马达是否跟随转动。如果校准没问题对所有电调进行同样操作即可9、总结以上都设置没问题的话就可以解锁飞机测试了
Pixhawk飞控首次飞行设置1、机架类型选择2、加速度计校准3、指南针校准4、遥控器校准5、设置飞行模式6、失控保护8、电调校准9、总结1、机架类型选择根据自己的机架类型选择2、加速度计校准找到加速度计校准点击校准加速度计按提示放置飞控每一步完成后点击绿色“完成时点击”按钮Please place vehicle LEVEL: 水平放置然后点击按钮Please place vehicle LEFT: 以箭头所指方向的左侧无USB接口的一侧为底立起来放置然后点击按钮Please place vehicle RIGHT: 以箭头所指方向的右侧有USB接口的一侧为底立起来放置然后点击按钮Please place vehicle UP:以箭头所指方向指向天空立起来放置然后点击按钮Please place vehicle DOWN: 以箭头所指方向指向地面立起来放置然后点击按钮Please place vehicle BACK: 翻过来水平放置箭头面朝下然后点击按钮校准成功后提示水平校准校准加速计后点击“校准水平按钮飞控将进入初始化LED快速闪烁当按钮变成 校准水平完成完成水平校准。3、指南针校准选择自己飞机上的指南针一般使用GPS上的外置指南针点击start然后有嗡鸣器会听到一阵长鸣然后每秒一次短鸣将飞机各个方向都旋转几圈直到绿色进度条全满为止校准成功会叫三声需要拔下usb线再插上重启飞控。4、遥控器校准打开遥控器校准页面点击校准遥控器然后将遥控器各个摇杆上下来回摇动让飞控捕获遥控器通道的最大值和最小值校准过程中查看通道设置是否正确1通道控制横滚2通道控制俯仰3通道控制油门4通道控制航向注意除了2通道其他通道都是和摇杆方向一样的摇杆往上进度条往上摇杆往下进度条往下2通道是反的摇杆往上进度条往下操作完成后点击“完成时点击”按钮弹出完成提示对话框点击“ok”后将弹出校准数据5、设置飞行模式模式对应遥控器的5通道最好用一个三端开关设置三个模式自稳、定高、定点。设置过程中拨动遥控器对应的选择框回显示绿色下面是飞行模式介绍多旋翼直升机一共有23中内置的飞行模式10个的常用的不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式通常以最后一个命令为准。模式高度控制姿态控制GPS定位注释摘要Acro--保持姿态但没有自我平衡水平Airmode--/实际上不是模式而是功能请参见下文Alt Holds保持高度并自动调整水平和俯仰AutoAAY执行预定义的任务Autonomous AutorotationAAY用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。AutoTunesAY自动调整pid参数BrakesAY使无人机立即停止CirclesAY绕点飞行Drift-Y与自稳模式相似但能调整偏航FlipAA上升并完成自动翻转FlowHoldsA基于光流的位置控制FollowsAY跟随另外一家飞机GuidedAAY导航到GCS指定的单点LandAs(Y)降落到地面LoiterssY保持高度和位置基于GPS位置进行移动PosHoldsY保持高度与位置但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰移动速度更快RTLAAY返航到起始位置上方对于多旋翼包括降落Simple/Super Simpleÿ飞行模式的附加功能飞行员的视角而不是飞机航向SmartRTLAAY与RTL相似但会根据历史轨迹回溯返航路径Sportss保持高度但当操纵杆居中时保持俯仰和横滚Stabilize-自动维持俯仰和横滚SysID-特殊的诊断/建模模式ThrowAAY投掷后保持姿势规范法规ZigZagAAY类似于AB点但尚未成熟模式高度控制-手动具有限制和自我水平的手动控制S飞行员控制爬升率A自动控制推荐使用的飞行模式Stabilize 增稳模式Alt Hold 定高模式、高度保持模式Loiter (悬停模式)RTL (Return-to-Launch) 回家模式返回起飞点Auto 自动模式自动航点飞行需要依靠GPS其他飞行模式:Acro 特技模式没有飞控辅助增稳的模式AutoTune 自动微调当飞机往一个严重偏的时候可以执行自动微调Brake 刹车锁定模式将飞机锁定在一个位置而不受遥控器摇杆影响Circle 绕圈模式绕着兴趣点画圈Drift 漂移模式Drift 漂移模式FLIP 翻转模式Flowhold 使用光流的保持模式Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPSLand 降落模式PosHold 定点模式Sport 运动模块Throw 抛飞模式把无人机抛在空中自动起飞稳定Follow 跟随模式跟随另外一架设备Follow Me 跟随我模式无人机跟着你飞行但是需要GPS和手机地面站配合Simple and Super Simple 简单和超级简单模式Smart RTL 智能返航模式RTL 返航模式SysID 系统标识ZigZag Z型模式Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)需要依赖GPS的飞行模式Loiter 悬停模式RTL (Return-to-Launch) 回家模式Auto 自动模式Guided 引导模式Drift 漂移模式PosHold 定点模式Follow 跟随模式跟随另外一架设备Follow Me 跟随模式Circle 绕圈模式Throw 抛飞模式Smart RTL 智能返航模式不需要依赖GPS锁定的飞行模式:Stabilize 自稳模式Alt Hold 定高模式Acro 特技模式Sport 运动模式Land 降落模式SysID 系统标识6、失控保护RC接收机油门失控原理一般遥控器接收机都有油门失控功能就是当接收机接收不发发射机过来的信号时油门通道第三通道会自动切换到一个低于1000 PWM的值例如950。飞控板读取到第三通道为950值的时候就认为RC遥控器已经失控从而切换对应的保护模式如 RTL返回起飞点或者AUTO自动继续飞行故障保险何时触发如果启用并正确设置则无线电故障安全将在以下情况下触发飞行员关闭遥控器发射器无人机行驶距离超出遥控器通信距离飞行员将油门通道从遥控器发射机强制降至FS_THR_VALUE以下接收机断电不太可能将接收器连接到自动驾驶仪的电线断开不太可能。如何设置保护设置为Enabled always RTL失控后返航注意故障保护PWM关闭遥控器发射机油门PWM值应至少低于故障保护PWM 10个单位。打开遥控器发射机油门拉到最低位置、此时油门PWM值应至少高于故障保护PWM 10个单位。遥控器屏幕上可以设置失控保护的值要比975根据自己设置值确定低才可以。8、电调校准校准步骤:打开遥控器将油门推到最大直到第五步飞行器插上电池解开安全开关此时PIX状态灯应该是红色、蓝色、黄色循环闪烁进入电调校准程序。拔掉电池然后重新插入电池三色灯会继续闪烁马上长按安全开关进行解锁数秒后安全开关常亮后松手等待你的电调发出声音常规的哗哗声响说明你的电池数量例如3S响三声4S响4声然后接着会有2声说明最大油门被识别。将遥控器油门打到最低值此时电机应该会发出长响说明最低油门也被识别和记录接着尝试推油门看看是否全部电机都可以正确转起来而且是同步的如果是说明校准完成油门保持最低断开电池完成校准过程单ESC电调校准将ESC电调信号线插入遥控器接收机第三通道油门通道将遥控器开机油门打到最大电调插入电池进行通电然后马达会发出一个音调然后2次哗哗声具体音调可以看ESC说明书在发出2声鸣音后将油门摇杆拉到最低然后会听到一些哗哗声3S电池 3声如此类推接着一个长哗声确认一个油门已经校准尝试推一下油门看看马达是否跟随转动。如果校准没问题对所有电调进行同样操作即可9、总结以上都设置没问题的话就可以解锁飞机测试了
