作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第6章 姿态解算入门“没有姿态解算，无人机就是一块会旋转的砖头。”各位同学，从这一章开始，我们正式进入飞控算法的核心领域——姿态解算。你可能听说过"姿态解算"这个词，觉得很高大上，但其实它的本质就一句话：搞清楚无人机在空间中到底是怎么摆的。就这么简单，但也就这么难。6.1 为什么需要姿态解算6.1.1 从直觉说起想象一下，你闭着眼睛坐在一把椅子上，有人突然把椅子倾斜了30度。你怎么知道椅子倾斜了？你的内耳前庭系统会告诉你——你感觉到了"歪"。无人机也一样。它需要知道自己是"歪"了还是"正"的，才能决定往哪个方向修正。如果不知道自己的姿态，那控制就无从谈起——你连自己朝哪都不知道，怎么知道自己该往哪飞？