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作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。飞控算法课程——第六部分：高级控制、SLAM、编队、安全与项目实战第26章 高级控制算法：LQR、ADRC、H∞与MPC26.1 LQR线性二次调节器26.1.1 从直觉理解LQR同学们，咱们前面讲了一大堆PID，PID确实好用，但PID有个致命的问题——它只能一个通道一个通道地调。你调好了内环角速度，再调外环角度，再调位置……每个环都是独立的PID，它们之间的耦合你只能靠"调参经验"来处理。但是，四旋翼是一个强耦合系统啊！你给一个俯仰角，高度也会变；你给一个横滚角，位置也会漂。PID各管各的，它不看这些耦合。LQR的想法就不一样了——全局优 第26章 高级控制算法：LQR、ADRC、H∞与MPC
作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。飞控算法课程——第六部分：高级控制、SLAM、编队、安全与项目实战第26章 高级控制算法：LQR、ADRC、H∞与MPC26.1 LQR线性二次调节器26.1.1 从直觉理解LQR同学们，咱们前面讲了一大堆PID，PID确实好用，但PID有个致命的问题——它只能一个通道一个通道地调。你调好了内环角速度，再调外环角度，再调位置……每个环都是独立的PID，它们之间的耦合你只能靠"调参经验"来处理。但是，四旋翼是一个强耦合系统啊！你给一个俯仰角，高度也会变；你给一个横滚角，位置也会漂。PID各管各的，它不看这些耦合。LQR的想法就不一样了——全局优