作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第23章 故障诊断与容错23.1 故障类型与分类同学们，想象一个场景：你的无人机正在100米高空飞行，突然一个电机不转了，怎么办？如果你的飞控系统没有故障诊断和容错能力，那结果只有一个——炸机。但如果你有完善的故障诊断和容错机制，无人机可以检测到故障，自动降级控制，安全返航。这就是本章要讲的内容——让无人机在故障情况下也能活下来。故障分类故障类型具体表现严重程度传感器故障数据漂移、跳变、卡死、噪声增大中~高