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模型范式的横向归类把第 3 列进一步抽象，可以更直观地看到这些模型的技术分化：模型范式对应模型关键特征传统 / 统一视觉-语言-动作模型（Vision-Language-Action Model, VLA）WALL-OSS-0.5、LingBot-VLA 2.0、InternVLA-A1.5、Qwen-VLA、Xiaomi-Robotics-1、GR00T N1.7、HyVLA、DM0.5、Spirit v1.5、MiniCPM-RobotManip基本范式是vision + language + state → action；主要区别在 Action Expert、MoT、Flow Matching、memory 和跨本体表示。视频-动作模型（Video-Action Model, VA）LingBot-VA 1.0、LingBot-VA 2.0不只预测 action，还显式预测未来视觉世界状态，将世界动力学（World Dynamics）融入 policy。世界动作模型（World-Action Model, WAM） 2026 主流 VLA / VA / WAM 模型训练方法完整对比
模型范式的横向归类把第 3 列进一步抽象，可以更直观地看到这些模型的技术分化：模型范式对应模型关键特征传统 / 统一视觉-语言-动作模型（Vision-Language-Action Model, VLA）WALL-OSS-0.5、LingBot-VLA 2.0、InternVLA-A1.5、Qwen-VLA、Xiaomi-Robotics-1、GR00T N1.7、HyVLA、DM0.5、Spirit v1.5、MiniCPM-RobotManip基本范式是vision + language + state → action；主要区别在 Action Expert、MoT、Flow Matching、memory 和跨本体表示。视频-动作模型（Video-Action Model, VA）LingBot-VA 1.0、LingBot-VA 2.0不只预测 action，还显式预测未来视觉世界状态，将世界动力学（World Dynamics）融入 policy。世界动作模型（World-Action Model, WAM）