尧图网站建设 
前言人形机器人已经从实验室样机走向商用落地园区巡检、科研教学、商用服务场景的设备保有量持续上涨。宇树Unitree G1作为市面主流的轻量化人形机器人大量高校、企业、科研机构采购用于AI算法训练、智能交互测试、机器人运动控制研发。多数使用者默认厂商设备具备基础安全隔离能力不会主动做设备侧安全加固、通信链路审计、权限最小化配置。这种普遍的安全惰性让本次曝光的高危漏洞链杀伤力被无限放大。2026年8月安全研究团队公开了UniBLEed研究成果披露两条可稳定获取Unitree G1运动控制计算机Root权限的独立攻击链对应两个高危CVE编号。区别于常规需要内网权限、账号密码的漏洞本次核心风险是蓝牙近场无认证攻击。攻击者无需配对、无需设备授权、无需提前接入内网只要处于机器人蓝牙信号覆盖范围就能逐层突破防护最终完全接管机器人所有硬件功能。更致命的是该攻击链具备蠕虫式传播特性。一台被攻陷的G1机器人可作为攻击节点持续渗透蓝牙范围内的其他同型号漏洞设备批量控制集群机器人。这也是本次漏洞区别于普通设备漏洞的核心风险点直接打破了人形机器人集群的安全边界。本文从底层原理、漏洞根因、完整攻击链路、实战复现、检测脚本、防御配置六个维度完整拆解Unitree G1双CVE漏洞体系。全程落地第一性原理追溯漏洞本源通过对抗式审查验证每一处防护失效点同时提供可直接复制使用的检测脚本、防御配置清单、架构流程拓扑适合安全从业者、机器人研发人员、企业设备运维人员落地学习。# 1 漏洞核心信息与风险定级1.1 漏洞基础信息本次公开的Unitree G1高危漏洞包含两条独立Root RCE攻击链两个漏洞相互独立、可单独利用也可组合实现全方位渗透具体信息如下CVE-2026-76640蓝牙BLE无认证多阶段漏洞链CVSS高危评级核心风险为近场无配对攻击通过GATT特征滥用、云API授权缺陷、WiFi配置篡改、缓冲区溢出四层漏洞组合最终实现运动控制计算机Root权限远程代码执行。CVE-2026-76639AI服务路径遍历漏洞CVSS 8.8高分高危依托ChatGo AI知识上传功能路径遍历缺陷结合BashRunner高权限服务特性内网环境下可稳定触发Root RCE。所有漏洞均已在四台真实Unitree G1硬件设备上完成复现利用成功率100%不存在版本兼容偶然性问题。漏洞影响核心硬件为机器人运动控制计算机Locomotion PC该设备以Root权限运行Linux系统全权管控机器人运动姿态、摄像头采集、扬声器、语音交互、外设拓展等所有核心功能一旦被控制机器人完全丧失自主控制权。1.2 风险本质第一性原理溯源抛开攻击链路的复杂表象两个高危漏洞的底层根因只有两个所有安全问题均由此衍生这也是设备安全设计的核心失效点。第一身份授权逻辑倒置。Unitree云端解密APIdevicebindExtData仅校验用户账号合法性不校验账号与目标机器人的设备归属关系。厂商设计初衷是通过云端解密实现设备合法绑定最终变成任意有效账号均可解密任意设备的核心密钥合法功能被异化为解密预言机。第二高权限服务信任边界失控。机器人底层Linux系统的核心服务、AI交互服务、蓝牙通信服务全部默认以最高Root权限运行且缺乏输入校验、路径校验、缓冲区长度校验、权限隔离机制。任何一处输入型漏洞均可直接穿透至系统最高权限无任何中间防护层兜底。市面上多数物联网设备、智能机器人的安全通病就是重功能实现、轻权限隔离重业务可用性、轻输入合法性校验。Unitree G1的漏洞爆发本质是商用智能机器人安全架构设计缺陷的集中暴露。1.3 实际业务风险场景很多运维人员认为蓝牙攻击距离有限风险可控这是典型的认知误区。实际落地场景中该漏洞可造成严重实质性危害。企业展厅、高校实验室、机器人测试场地属于人员开放、设备长期通电运行的场景陌生人携带便携设备进入蓝牙覆盖范围即可静默完成漏洞利用批量控制展示、测试用机器人。攻击者可篡改机器人运动逻辑、窃取摄像头拍摄的现场画面、播放恶意语音甚至将受控机器人作为内网渗透跳板横向突破企业、实验室内网系统。机器人集群作业场景风险更高。蠕虫式传播特性可让单台沦陷设备快速感染整集群机器人导致批量设备失控、业务瘫痪且攻击溯源难度极高。# 2 设备架构与漏洞攻击总览含架构图2.1 Unitree G1核心运行架构Unitree G1采用分层硬件软件架构整体分为硬件外设层、本地服务层、云端管控层三层架构的安全缺陷共同促成了本次完整攻击链。硬件外设层包含运动舵机、高清摄像头、语音扬声器、麦克风、拓展外设接口所有硬件资源均由运动控制计算机统一调度管理。本地服务层基于嵌入式Linux系统运行核心常驻服务包含btgatt-server蓝牙服务、chat_go AI交互服务、bashrunner高权限执行服务、WiFi配置管理脚本所有核心服务均以Root权限启动无权限降级机制。云端管控层提供设备绑定、密钥解密、固件升级、设备运维API核心接口devicebindExtData存在授权校验缺失漏洞是蓝牙攻击链的核心突破口。2.2 整体攻击链路架构图下图完整展示两条独立Root RCE攻击链的触发路径、依赖组件、权限获取结果A[攻击者近场设备] – BLE无配对写入 -- B[G1 0xFFE2 GATT特征]B – 返回加密引导包 -- C[抓取设备加密数据序列号]C – 提交云端API -- D[Unitree devicebindExtData接口]D – 无归属校验 -- E[解密获取AES-128设备密钥]E – 蓝牙合法握手 -- F[篡改WiFi配置接入恶意热点]F – 超长载荷注入 -- G[btgatt-server缓冲区溢出]G – 内存破坏 -- H[Root权限系统命令执行 CVE-2026-76640]I[内网攻击者] -- 上传恶意文件 -- J[chat_go AI知识服务] J -- 路径遍历漏洞 -- K[写入BashRunner信任目录] K -- 服务重启加载 -- L[Root权限恶意代码执行 CVE-2026-76639] H L -- 权限控制 -- M[接管机器人运动/摄像/语音/外设] M -- 蓝牙广播扩散 -- N[蠕虫式感染周边G1设备]3 CVE-2026-76640 蓝牙BLE近场RCE完整原理拆解该漏洞是本次风险最高、利用门槛最低的攻击链全程无需物理接触、无需设备授权、无需内网权限仅依靠蓝牙近场通信即可完成从信息收集到Root权限获取的全流程整体分为五个递进阶段。3.1 阶段一无认证蓝牙数据采集Unitree G1默认开启低功耗蓝牙BLE服务其GATT协议中标识为0xFFE2的特征值存在严重设计缺陷。该特征对外开放WRITE写入权限无需蓝牙配对、无需身份认证任何周边蓝牙设备均可主动发送明文请求。正常业务逻辑中该接口用于设备初次绑定、固件初始化引导厂商本应配置配对白名单、设备校验机制但实际代码中完全缺失校验逻辑。攻击者可直接向该特征发送自定义请求机器人会主动返回自身加密引导数据包数据包内包含设备唯一身份标识、加密密钥偏移数据、固件版本信息是后续解密的核心素材。普通用户无法区分正常蓝牙交互与恶意探测设备无任何日志告警、异常提醒攻击者可静默完成数据采集全程无感知。3.2 阶段二云端API解密预言机滥用机器人返回的引导数据包经过RSA加密处理无法直接读取核心密钥必须通过厂商云端接口解密。Unitree开放的devicebindExtData云端端点设计功能是为合法绑定设备做数据解密用于设备初始化绑定。该接口的致命缺陷是授权逻辑失效。接口仅校验发起请求的Unitree账号是否有效不校验该账号是否绑定、是否拥有目标G1机器人设备。攻击者注册免费普通账号即可调用解密接口将采集到的任意设备加密数据包、设备序列号提交云端接口会直接返回解密结果。这就把合规的云端解密接口变成了可批量破解任意G1设备密钥的解密预言机。研究人员测试证实无数个不同免费账号均可稳定解密任意G1设备的AES-128核心密钥设备归属校验完全失效。下方为研究公开的解密脚本核心执行日志可直观验证解密流程# 核心解密执行日志python3 cloud_oracle_decrypt.py testgmail.com E21D6000Q3A7920YUn2aihRwcXmLAPkChZQTLRpIDVWqaq JMo38bxvu5/4v Cn3LL8kH07hvtSW8ckIIG7SUfiY3LYbW9GaZYEqk22rKIHSVCIWG7WPrOR/3HIeQ6eRUxP9WEnTwI10KX0nbw4gwA1nP OWBQVjEdBIS0JqcyWimTrnTU2KeXXwfexE7RQq099qntR3uwKzCZVAiCixnR1C7 upfl3sn8DUIAyx1Im2fZWKarB1Pr6XDcEbw/grtP4Jt4VOmfTRD/yXCY48Ir00RGYrdGLRzrubJ0yx34yFU//ajX2YwZnKdw[]loggedinastestgmail.com[]got cloud pubkey(392chars b64)[]decrypted AES-128key:19106309de7fedaf5b660834deb48dfe所有设备的解密流程输出格式统一最终可稳定获取设备专属AES-128加密密钥该密钥是机器人蓝牙通信、本地数据加密的核心凭证。3.3 阶段三WiFi配置脚本篡改劫持设备网络攻击者获取AES密钥后即可完成与机器人的合法蓝牙应用层握手获得下发设备配置指令的权限。Unitree G1本地WiFi配置脚本存在输入处理缺陷脚本对WiFi密码参数的长度、内容无过滤校验。攻击者构造超长特制密码可强制脚本跳出常规配置逻辑进入手动配置分支。手动配置模式下脚本会直接拼接用户传入的参数生成wpa_supplicant网络配置文件无安全过滤。攻击者可在超长密码中嵌入自定义网络配置块篡改机器人WiFi连接规则让设备强制连接攻击者搭建的恶意WiFi热点。至此攻击者完成网络层级劫持机器人所有网络流量均可被监听、篡改同时为后续本地溢出攻击提供网络交互基础。3.4 阶段四蓝牙服务缓冲区溢出提权Root权限设备接入恶意WiFi后攻击者可依托局域网环境针对btgatt-server蓝牙核心服务发起缓冲区溢出攻击。该服务的SSID数据处理函数存在典型缓冲区溢出漏洞代码仅分配500字节固定缓冲区接收外部数据时未做长度校验。攻击者通过蓝牙连接持续发送1050字节超长载荷超出缓冲区容量直接覆盖进程相邻内存空间。覆盖的内存区域包含事件循环清理结构体篡改该结构体数据后可劫持进程执行逻辑让btgatt-server进程主动调用system()函数。由于该服务默认以Root权限运行最终实现无密码、无权限校验的Root远程代码执行。3.5 阶段五蠕虫式扩散传播该攻击链最危险的衍生风险是蠕虫传播能力。单台被攻陷的G1机器人已持有完整设备密钥、漏洞利用逻辑可主动开启蓝牙扫描探测周边范围内的其他Unitree G1设备。被控制设备可自动复刻全套攻击流程批量渗透同网段、同蓝牙覆盖区域的漏洞设备无需人工干预即可完成集群沦陷对机器人集群作业场景形成毁灭性打击。4 CVE-2026-76639 AI服务路径遍历RCE原理拆解该漏洞为独立攻击链无需蓝牙近场条件攻击者只要获取机器人内网访问权限即可通过AI交互服务完成Root提权与CVE-2026-76640漏洞形成场景互补覆盖近场、内网两类攻击场景。4.1 漏洞核心组件漏洞依赖两个核心系统服务均为机器人出厂默认常驻进程chat_go服务负责机器人AI问答、知识上传、智能交互功能对外开放文件上传接口用于用户自定义知识库更新。bashrunner服务系统高权限执行服务默认Root权限运行专属信任目录内的脚本文件会被服务自动加载、执行无二次权限校验。4.2 路径遍历攻击流程chat_go的知识上传接口未校验文件存储路径未过滤../路径遍历字符。攻击者构造包含遍历字符的文件名称上传恶意脚本文件即可绕过目录限制将恶意文件写入bashrunner服务的专属信任目录。整个利用过程无需复杂载荷仅需构造特殊文件名恶意脚本操作成本极低。4.3 权限执行逻辑bashrunner服务设计逻辑为自动运维执行会定时扫描信任目录内的文件新增文件会被自动加载运行。由于服务运行权限为Root恶意脚本执行后直接获取系统最高权限完全控制运动控制计算机。该漏洞的隐蔽性极强AI上传功能属于正常业务功能常规运维不会重点审计上传接口恶意文件执行后无明显告警很难被及时发现。# 5 完整漏洞复现流程图以下Mermaid流程图梳理两条漏洞链的完整复现步骤、触发条件、最终结果清晰区分两条独立攻击路径CVE-2026-76639 内网AI攻击链接入机器人内网环境访问chat_go知识上传接口构造路径遍历恶意文件名上传Root权限恶意脚本恶意文件写入BashRunner信任目录服务重启自动执行脚本获取系统Root权限CVE-2026-76640 蓝牙近场攻击链蓝牙扫描探测G1设备S11S12S13S14S15S16S17S18S19S20向0xFFE2特征发送明文请求采集加密引导包设备序列号免费账号调用云端解密API获取设备AES-128密钥蓝牙握手篡改WiFi配置设备接入恶意热点发送超长载荷触发缓冲区溢出获取Root权限接管设备蠕虫扩散周边设备# 6 本地漏洞检测脚本可直接复制执行针对已部署的Unitree G1设备提供Python检测脚本可快速校验设备是否存在未修复漏洞、蓝牙高危端口开放、高危服务运行等风险适配本地运维自查、批量资产检测场景。#!/usr/bin/env python3# Unitree G1 漏洞风险检测脚本# 检测项BLE高危特征开放、高危服务运行、路径遍历风险、WiFi配置漏洞importbluetoothimportsocketimportsubprocessimportsys# 检测配置GATT_VULN_CHAR0xFFE2CHECK_SERVICES[btgatt-server,chat_go,bashrunner]defble_vuln_scan():检测蓝牙0xFFE2无认证特征是否开放print([*] 开始扫描蓝牙GATT高危特征...)nearby_devsbluetooth.discover_devices(duration3,lookup_namesTrue)vuln_devices[]foraddr,nameinnearby_devs:ifUnitreeinnameorG1inname:vuln_devices.append((addr,name))print(f[!] 发现疑似漏洞设备:{name}| MAC:{addr})ifnotvuln_devices:print([] 未发现开放蓝牙高危设备)returnvuln_devicesdefcheck_local_service():检测本地高危服务运行状态print(\n[*] 检测系统高危服务运行权限...)forserviceinCHECK_SERVICES:resultsubprocess.run([ps,-aux],capture_outputTrue,textTrue)ifserviceinresult.stdout:ifrootinresult.stdout.split(service)[0]:print(f[!] 高危服务{service}以ROOT权限运行风险极高)else:print(f[] 服务{service}权限正常)else:print(f[] 服务{service}未运行)defconfig_vuln_check():检测WiFi配置脚本漏洞风险print(\n[*] 检测WiFi配置篡改风险...)try:withopen(/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf,r)asf:contentf.read()iflen(content)1000:print([!] WiFi配置文件存在异常超长字段疑似被篡改)else:print([] WiFi配置文件正常)exceptFileNotFoundError:print([] 未检测到wpa_supplicant配置文件无风险)defmain():print( Unitree G1 安全漏洞检测工具 )ble_vuln_scan()check_local_service()config_vuln_check()print(\n[*] 检测完成请根据告警信息完成加固)if__name____main__:main()脚本使用方法将代码保存为g1_vuln_check.py在机器人本地终端或同网段设备执行python3 g1_vuln_check.py即可输出全部风险点。# 7 全方位防御加固配置清单落地可用结合漏洞根因与攻击链路从固件更新、蓝牙防护、权限加固、网络隔离、服务加固、运维规范六个维度整理可直接落地的防御方案适配个人、企业、实验室全场景。7.1 固件与应用版本加固Unitree已于2026年7月完成云端接口与设备固件漏洞修复公开披露时已推送完整补丁包。所有设备必须优先完成版本更新这是最核心、最有效的防护手段。1. 升级机器人机身固件至最新官方稳定版本修复蓝牙溢出、路径遍历、配置脚本漏洞。2. 更新Unitree配套移动端、PC端管理软件同步修复云端授权校验缺陷。3. 关闭设备自动固件降级功能防止恶意回滚漏洞版本。7.2 蓝牙通信安全加固针对近场无认证攻击从通信层阻断攻击入口1. 非调试场景永久关闭蓝牙BLE广播功能仅设备绑定、运维调试时临时开启用完立即关闭。2. 设备防火墙封禁0xFFE2高危GATT特征的外部写入权限仅本地进程可调用。3. 开启蓝牙设备白名单机制仅授权设备MAC地址可配对、通信拒绝所有陌生设备连接请求。7.3 系统权限最小化加固解决高权限服务无隔离的核心缺陷1. 降级btgatt-server、chat_go、bashrunner服务运行权限取消Root启动权限使用普通业务权限运行。2. 锁定BashRunner信任目录禁止外部文件写入、修改设置目录只读权限。3. 限制system()系统调用权限业务服务禁止调用高危系统命令。7.4 网络安全隔离配置阻断网络劫持与内网横向渗透风险1. 机器人管理网络与企业办公网、科研内网做物理或逻辑隔离禁止跨网段互通。2. 锁定WiFi配置文件禁止动态修改SSID、密码、网络配置禁止加载外部网络块。3. 部署内网防火墙拦截超长异常网络载荷、恶意路径遍历请求。7.5 运维安全规范1. 禁止在公共开放场景长期通电运行机器人避免暴露蓝牙攻击面。2. 定期审计机器人上传文件、系统日志、蓝牙连接记录及时发现异常访问行为。3. 所有设备绑定专属运维账号禁止共用账号、陌生账号接入设备管理后台。# 8 行业深度思考人形机器人安全底层缺陷Unitree G1本次双高危漏洞的公开绝非单一设备的偶发问题而是整个具身智能、人形机器人行业的安全共性漏洞。当下人形机器人的研发逻辑普遍优先保障功能落地、交互体验、运动稳定性安全设计完全处于附属地位。从第一性原理来看智能机器人与传统物联网设备的核心区别是具备物理执行能力。传统设备被入侵仅造成数据泄露、设备瘫痪而人形机器人被入侵可产生物理危害失控的运动姿态、恶意的语音交互、自主的环境探测会直接威胁现场人员人身安全、场地设备安全。目前行业普遍缺失三级安全防护体系底层系统权限隔离、中间业务输入校验、上层云端授权校验。绝大多数机器人厂商沿用嵌入式设备的老旧安全逻辑无针对性的机器人安全架构设计无法适配智能设备的复杂交互场景。同时行业安全测试体系缺失。人形机器人的出厂测试、合规检测重点覆盖功能、性能、稳定性几乎不做对抗性渗透测试、近场攻击测试、蠕虫传播风险测试大量高危漏洞隐藏在商用设备中随设备批量落地。未来人形机器人规模化落地后集群失控、物理攻击、设备投毒的安全事件会持续爆发行业必须建立专属的安全标准、测试规范、防护架构才能规避系统性安全风险。9 结尾互动提问1. 你所在的实验室或企业是否部署了Unitree系列人形机器人日常是否做蓝牙通信与系统权限安全审计2. 结合本次漏洞攻击链你认为人形机器人最需要优先补齐的安全能力是权限隔离、通信加密还是云端授权校验 Unitree G1蓝牙RCE漏洞实战复现与防御配置清单
前言人形机器人已经从实验室样机走向商用落地园区巡检、科研教学、商用服务场景的设备保有量持续上涨。宇树Unitree G1作为市面主流的轻量化人形机器人大量高校、企业、科研机构采购用于AI算法训练、智能交互测试、机器人运动控制研发。多数使用者默认厂商设备具备基础安全隔离能力不会主动做设备侧安全加固、通信链路审计、权限最小化配置。这种普遍的安全惰性让本次曝光的高危漏洞链杀伤力被无限放大。2026年8月安全研究团队公开了UniBLEed研究成果披露两条可稳定获取Unitree G1运动控制计算机Root权限的独立攻击链对应两个高危CVE编号。区别于常规需要内网权限、账号密码的漏洞本次核心风险是蓝牙近场无认证攻击。攻击者无需配对、无需设备授权、无需提前接入内网只要处于机器人蓝牙信号覆盖范围就能逐层突破防护最终完全接管机器人所有硬件功能。更致命的是该攻击链具备蠕虫式传播特性。一台被攻陷的G1机器人可作为攻击节点持续渗透蓝牙范围内的其他同型号漏洞设备批量控制集群机器人。这也是本次漏洞区别于普通设备漏洞的核心风险点直接打破了人形机器人集群的安全边界。本文从底层原理、漏洞根因、完整攻击链路、实战复现、检测脚本、防御配置六个维度完整拆解Unitree G1双CVE漏洞体系。全程落地第一性原理追溯漏洞本源通过对抗式审查验证每一处防护失效点同时提供可直接复制使用的检测脚本、防御配置清单、架构流程拓扑适合安全从业者、机器人研发人员、企业设备运维人员落地学习。# 1 漏洞核心信息与风险定级1.1 漏洞基础信息本次公开的Unitree G1高危漏洞包含两条独立Root RCE攻击链两个漏洞相互独立、可单独利用也可组合实现全方位渗透具体信息如下CVE-2026-76640蓝牙BLE无认证多阶段漏洞链CVSS高危评级核心风险为近场无配对攻击通过GATT特征滥用、云API授权缺陷、WiFi配置篡改、缓冲区溢出四层漏洞组合最终实现运动控制计算机Root权限远程代码执行。CVE-2026-76639AI服务路径遍历漏洞CVSS 8.8高分高危依托ChatGo AI知识上传功能路径遍历缺陷结合BashRunner高权限服务特性内网环境下可稳定触发Root RCE。所有漏洞均已在四台真实Unitree G1硬件设备上完成复现利用成功率100%不存在版本兼容偶然性问题。漏洞影响核心硬件为机器人运动控制计算机Locomotion PC该设备以Root权限运行Linux系统全权管控机器人运动姿态、摄像头采集、扬声器、语音交互、外设拓展等所有核心功能一旦被控制机器人完全丧失自主控制权。1.2 风险本质第一性原理溯源抛开攻击链路的复杂表象两个高危漏洞的底层根因只有两个所有安全问题均由此衍生这也是设备安全设计的核心失效点。第一身份授权逻辑倒置。Unitree云端解密APIdevicebindExtData仅校验用户账号合法性不校验账号与目标机器人的设备归属关系。厂商设计初衷是通过云端解密实现设备合法绑定最终变成任意有效账号均可解密任意设备的核心密钥合法功能被异化为解密预言机。第二高权限服务信任边界失控。机器人底层Linux系统的核心服务、AI交互服务、蓝牙通信服务全部默认以最高Root权限运行且缺乏输入校验、路径校验、缓冲区长度校验、权限隔离机制。任何一处输入型漏洞均可直接穿透至系统最高权限无任何中间防护层兜底。市面上多数物联网设备、智能机器人的安全通病就是重功能实现、轻权限隔离重业务可用性、轻输入合法性校验。Unitree G1的漏洞爆发本质是商用智能机器人安全架构设计缺陷的集中暴露。1.3 实际业务风险场景很多运维人员认为蓝牙攻击距离有限风险可控这是典型的认知误区。实际落地场景中该漏洞可造成严重实质性危害。企业展厅、高校实验室、机器人测试场地属于人员开放、设备长期通电运行的场景陌生人携带便携设备进入蓝牙覆盖范围即可静默完成漏洞利用批量控制展示、测试用机器人。攻击者可篡改机器人运动逻辑、窃取摄像头拍摄的现场画面、播放恶意语音甚至将受控机器人作为内网渗透跳板横向突破企业、实验室内网系统。机器人集群作业场景风险更高。蠕虫式传播特性可让单台沦陷设备快速感染整集群机器人导致批量设备失控、业务瘫痪且攻击溯源难度极高。# 2 设备架构与漏洞攻击总览含架构图2.1 Unitree G1核心运行架构Unitree G1采用分层硬件软件架构整体分为硬件外设层、本地服务层、云端管控层三层架构的安全缺陷共同促成了本次完整攻击链。硬件外设层包含运动舵机、高清摄像头、语音扬声器、麦克风、拓展外设接口所有硬件资源均由运动控制计算机统一调度管理。本地服务层基于嵌入式Linux系统运行核心常驻服务包含btgatt-server蓝牙服务、chat_go AI交互服务、bashrunner高权限执行服务、WiFi配置管理脚本所有核心服务均以Root权限启动无权限降级机制。云端管控层提供设备绑定、密钥解密、固件升级、设备运维API核心接口devicebindExtData存在授权校验缺失漏洞是蓝牙攻击链的核心突破口。2.2 整体攻击链路架构图下图完整展示两条独立Root RCE攻击链的触发路径、依赖组件、权限获取结果A[攻击者近场设备] – BLE无配对写入 -- B[G1 0xFFE2 GATT特征]B – 返回加密引导包 -- C[抓取设备加密数据序列号]C – 提交云端API -- D[Unitree devicebindExtData接口]D – 无归属校验 -- E[解密获取AES-128设备密钥]E – 蓝牙合法握手 -- F[篡改WiFi配置接入恶意热点]F – 超长载荷注入 -- G[btgatt-server缓冲区溢出]G – 内存破坏 -- H[Root权限系统命令执行 CVE-2026-76640]I[内网攻击者] -- 上传恶意文件 -- J[chat_go AI知识服务] J -- 路径遍历漏洞 -- K[写入BashRunner信任目录] K -- 服务重启加载 -- L[Root权限恶意代码执行 CVE-2026-76639] H L -- 权限控制 -- M[接管机器人运动/摄像/语音/外设] M -- 蓝牙广播扩散 -- N[蠕虫式感染周边G1设备]3 CVE-2026-76640 蓝牙BLE近场RCE完整原理拆解该漏洞是本次风险最高、利用门槛最低的攻击链全程无需物理接触、无需设备授权、无需内网权限仅依靠蓝牙近场通信即可完成从信息收集到Root权限获取的全流程整体分为五个递进阶段。3.1 阶段一无认证蓝牙数据采集Unitree G1默认开启低功耗蓝牙BLE服务其GATT协议中标识为0xFFE2的特征值存在严重设计缺陷。该特征对外开放WRITE写入权限无需蓝牙配对、无需身份认证任何周边蓝牙设备均可主动发送明文请求。正常业务逻辑中该接口用于设备初次绑定、固件初始化引导厂商本应配置配对白名单、设备校验机制但实际代码中完全缺失校验逻辑。攻击者可直接向该特征发送自定义请求机器人会主动返回自身加密引导数据包数据包内包含设备唯一身份标识、加密密钥偏移数据、固件版本信息是后续解密的核心素材。普通用户无法区分正常蓝牙交互与恶意探测设备无任何日志告警、异常提醒攻击者可静默完成数据采集全程无感知。3.2 阶段二云端API解密预言机滥用机器人返回的引导数据包经过RSA加密处理无法直接读取核心密钥必须通过厂商云端接口解密。Unitree开放的devicebindExtData云端端点设计功能是为合法绑定设备做数据解密用于设备初始化绑定。该接口的致命缺陷是授权逻辑失效。接口仅校验发起请求的Unitree账号是否有效不校验该账号是否绑定、是否拥有目标G1机器人设备。攻击者注册免费普通账号即可调用解密接口将采集到的任意设备加密数据包、设备序列号提交云端接口会直接返回解密结果。这就把合规的云端解密接口变成了可批量破解任意G1设备密钥的解密预言机。研究人员测试证实无数个不同免费账号均可稳定解密任意G1设备的AES-128核心密钥设备归属校验完全失效。下方为研究公开的解密脚本核心执行日志可直观验证解密流程# 核心解密执行日志python3 cloud_oracle_decrypt.py testgmail.com E21D6000Q3A7920YUn2aihRwcXmLAPkChZQTLRpIDVWqaq JMo38bxvu5/4v Cn3LL8kH07hvtSW8ckIIG7SUfiY3LYbW9GaZYEqk22rKIHSVCIWG7WPrOR/3HIeQ6eRUxP9WEnTwI10KX0nbw4gwA1nP OWBQVjEdBIS0JqcyWimTrnTU2KeXXwfexE7RQq099qntR3uwKzCZVAiCixnR1C7 upfl3sn8DUIAyx1Im2fZWKarB1Pr6XDcEbw/grtP4Jt4VOmfTRD/yXCY48Ir00RGYrdGLRzrubJ0yx34yFU//ajX2YwZnKdw[]loggedinastestgmail.com[]got cloud pubkey(392chars b64)[]decrypted AES-128key:19106309de7fedaf5b660834deb48dfe所有设备的解密流程输出格式统一最终可稳定获取设备专属AES-128加密密钥该密钥是机器人蓝牙通信、本地数据加密的核心凭证。3.3 阶段三WiFi配置脚本篡改劫持设备网络攻击者获取AES密钥后即可完成与机器人的合法蓝牙应用层握手获得下发设备配置指令的权限。Unitree G1本地WiFi配置脚本存在输入处理缺陷脚本对WiFi密码参数的长度、内容无过滤校验。攻击者构造超长特制密码可强制脚本跳出常规配置逻辑进入手动配置分支。手动配置模式下脚本会直接拼接用户传入的参数生成wpa_supplicant网络配置文件无安全过滤。攻击者可在超长密码中嵌入自定义网络配置块篡改机器人WiFi连接规则让设备强制连接攻击者搭建的恶意WiFi热点。至此攻击者完成网络层级劫持机器人所有网络流量均可被监听、篡改同时为后续本地溢出攻击提供网络交互基础。3.4 阶段四蓝牙服务缓冲区溢出提权Root权限设备接入恶意WiFi后攻击者可依托局域网环境针对btgatt-server蓝牙核心服务发起缓冲区溢出攻击。该服务的SSID数据处理函数存在典型缓冲区溢出漏洞代码仅分配500字节固定缓冲区接收外部数据时未做长度校验。攻击者通过蓝牙连接持续发送1050字节超长载荷超出缓冲区容量直接覆盖进程相邻内存空间。覆盖的内存区域包含事件循环清理结构体篡改该结构体数据后可劫持进程执行逻辑让btgatt-server进程主动调用system()函数。由于该服务默认以Root权限运行最终实现无密码、无权限校验的Root远程代码执行。3.5 阶段五蠕虫式扩散传播该攻击链最危险的衍生风险是蠕虫传播能力。单台被攻陷的G1机器人已持有完整设备密钥、漏洞利用逻辑可主动开启蓝牙扫描探测周边范围内的其他Unitree G1设备。被控制设备可自动复刻全套攻击流程批量渗透同网段、同蓝牙覆盖区域的漏洞设备无需人工干预即可完成集群沦陷对机器人集群作业场景形成毁灭性打击。4 CVE-2026-76639 AI服务路径遍历RCE原理拆解该漏洞为独立攻击链无需蓝牙近场条件攻击者只要获取机器人内网访问权限即可通过AI交互服务完成Root提权与CVE-2026-76640漏洞形成场景互补覆盖近场、内网两类攻击场景。4.1 漏洞核心组件漏洞依赖两个核心系统服务均为机器人出厂默认常驻进程chat_go服务负责机器人AI问答、知识上传、智能交互功能对外开放文件上传接口用于用户自定义知识库更新。bashrunner服务系统高权限执行服务默认Root权限运行专属信任目录内的脚本文件会被服务自动加载、执行无二次权限校验。4.2 路径遍历攻击流程chat_go的知识上传接口未校验文件存储路径未过滤../路径遍历字符。攻击者构造包含遍历字符的文件名称上传恶意脚本文件即可绕过目录限制将恶意文件写入bashrunner服务的专属信任目录。整个利用过程无需复杂载荷仅需构造特殊文件名恶意脚本操作成本极低。4.3 权限执行逻辑bashrunner服务设计逻辑为自动运维执行会定时扫描信任目录内的文件新增文件会被自动加载运行。由于服务运行权限为Root恶意脚本执行后直接获取系统最高权限完全控制运动控制计算机。该漏洞的隐蔽性极强AI上传功能属于正常业务功能常规运维不会重点审计上传接口恶意文件执行后无明显告警很难被及时发现。# 5 完整漏洞复现流程图以下Mermaid流程图梳理两条漏洞链的完整复现步骤、触发条件、最终结果清晰区分两条独立攻击路径CVE-2026-76639 内网AI攻击链接入机器人内网环境访问chat_go知识上传接口构造路径遍历恶意文件名上传Root权限恶意脚本恶意文件写入BashRunner信任目录服务重启自动执行脚本获取系统Root权限CVE-2026-76640 蓝牙近场攻击链蓝牙扫描探测G1设备S11S12S13S14S15S16S17S18S19S20向0xFFE2特征发送明文请求采集加密引导包设备序列号免费账号调用云端解密API获取设备AES-128密钥蓝牙握手篡改WiFi配置设备接入恶意热点发送超长载荷触发缓冲区溢出获取Root权限接管设备蠕虫扩散周边设备# 6 本地漏洞检测脚本可直接复制执行针对已部署的Unitree G1设备提供Python检测脚本可快速校验设备是否存在未修复漏洞、蓝牙高危端口开放、高危服务运行等风险适配本地运维自查、批量资产检测场景。#!/usr/bin/env python3# Unitree G1 漏洞风险检测脚本# 检测项BLE高危特征开放、高危服务运行、路径遍历风险、WiFi配置漏洞importbluetoothimportsocketimportsubprocessimportsys# 检测配置GATT_VULN_CHAR0xFFE2CHECK_SERVICES[btgatt-server,chat_go,bashrunner]defble_vuln_scan():检测蓝牙0xFFE2无认证特征是否开放print([*] 开始扫描蓝牙GATT高危特征...)nearby_devsbluetooth.discover_devices(duration3,lookup_namesTrue)vuln_devices[]foraddr,nameinnearby_devs:ifUnitreeinnameorG1inname:vuln_devices.append((addr,name))print(f[!] 发现疑似漏洞设备:{name}| MAC:{addr})ifnotvuln_devices:print([] 未发现开放蓝牙高危设备)returnvuln_devicesdefcheck_local_service():检测本地高危服务运行状态print(\n[*] 检测系统高危服务运行权限...)forserviceinCHECK_SERVICES:resultsubprocess.run([ps,-aux],capture_outputTrue,textTrue)ifserviceinresult.stdout:ifrootinresult.stdout.split(service)[0]:print(f[!] 高危服务{service}以ROOT权限运行风险极高)else:print(f[] 服务{service}权限正常)else:print(f[] 服务{service}未运行)defconfig_vuln_check():检测WiFi配置脚本漏洞风险print(\n[*] 检测WiFi配置篡改风险...)try:withopen(/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf,r)asf:contentf.read()iflen(content)1000:print([!] WiFi配置文件存在异常超长字段疑似被篡改)else:print([] WiFi配置文件正常)exceptFileNotFoundError:print([] 未检测到wpa_supplicant配置文件无风险)defmain():print( Unitree G1 安全漏洞检测工具 )ble_vuln_scan()check_local_service()config_vuln_check()print(\n[*] 检测完成请根据告警信息完成加固)if__name____main__:main()脚本使用方法将代码保存为g1_vuln_check.py在机器人本地终端或同网段设备执行python3 g1_vuln_check.py即可输出全部风险点。# 7 全方位防御加固配置清单落地可用结合漏洞根因与攻击链路从固件更新、蓝牙防护、权限加固、网络隔离、服务加固、运维规范六个维度整理可直接落地的防御方案适配个人、企业、实验室全场景。7.1 固件与应用版本加固Unitree已于2026年7月完成云端接口与设备固件漏洞修复公开披露时已推送完整补丁包。所有设备必须优先完成版本更新这是最核心、最有效的防护手段。1. 升级机器人机身固件至最新官方稳定版本修复蓝牙溢出、路径遍历、配置脚本漏洞。2. 更新Unitree配套移动端、PC端管理软件同步修复云端授权校验缺陷。3. 关闭设备自动固件降级功能防止恶意回滚漏洞版本。7.2 蓝牙通信安全加固针对近场无认证攻击从通信层阻断攻击入口1. 非调试场景永久关闭蓝牙BLE广播功能仅设备绑定、运维调试时临时开启用完立即关闭。2. 设备防火墙封禁0xFFE2高危GATT特征的外部写入权限仅本地进程可调用。3. 开启蓝牙设备白名单机制仅授权设备MAC地址可配对、通信拒绝所有陌生设备连接请求。7.3 系统权限最小化加固解决高权限服务无隔离的核心缺陷1. 降级btgatt-server、chat_go、bashrunner服务运行权限取消Root启动权限使用普通业务权限运行。2. 锁定BashRunner信任目录禁止外部文件写入、修改设置目录只读权限。3. 限制system()系统调用权限业务服务禁止调用高危系统命令。7.4 网络安全隔离配置阻断网络劫持与内网横向渗透风险1. 机器人管理网络与企业办公网、科研内网做物理或逻辑隔离禁止跨网段互通。2. 锁定WiFi配置文件禁止动态修改SSID、密码、网络配置禁止加载外部网络块。3. 部署内网防火墙拦截超长异常网络载荷、恶意路径遍历请求。7.5 运维安全规范1. 禁止在公共开放场景长期通电运行机器人避免暴露蓝牙攻击面。2. 定期审计机器人上传文件、系统日志、蓝牙连接记录及时发现异常访问行为。3. 所有设备绑定专属运维账号禁止共用账号、陌生账号接入设备管理后台。# 8 行业深度思考人形机器人安全底层缺陷Unitree G1本次双高危漏洞的公开绝非单一设备的偶发问题而是整个具身智能、人形机器人行业的安全共性漏洞。当下人形机器人的研发逻辑普遍优先保障功能落地、交互体验、运动稳定性安全设计完全处于附属地位。从第一性原理来看智能机器人与传统物联网设备的核心区别是具备物理执行能力。传统设备被入侵仅造成数据泄露、设备瘫痪而人形机器人被入侵可产生物理危害失控的运动姿态、恶意的语音交互、自主的环境探测会直接威胁现场人员人身安全、场地设备安全。目前行业普遍缺失三级安全防护体系底层系统权限隔离、中间业务输入校验、上层云端授权校验。绝大多数机器人厂商沿用嵌入式设备的老旧安全逻辑无针对性的机器人安全架构设计无法适配智能设备的复杂交互场景。同时行业安全测试体系缺失。人形机器人的出厂测试、合规检测重点覆盖功能、性能、稳定性几乎不做对抗性渗透测试、近场攻击测试、蠕虫传播风险测试大量高危漏洞隐藏在商用设备中随设备批量落地。未来人形机器人规模化落地后集群失控、物理攻击、设备投毒的安全事件会持续爆发行业必须建立专属的安全标准、测试规范、防护架构才能规避系统性安全风险。9 结尾互动提问1. 你所在的实验室或企业是否部署了Unitree系列人形机器人日常是否做蓝牙通信与系统权限安全审计2. 结合本次漏洞攻击链你认为人形机器人最需要优先补齐的安全能力是权限隔离、通信加密还是云端授权校验