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LeRobot SO-101协作机械臂搭建从舵机配置到遥操作录数据一篇带通全流程【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot装了两条机械臂、插好线、跑起命令却发现跟随臂纹丝不动别急问题多半出在舵机 ID、端口或校准这几个新手第一关上。这篇文章带你从零把 LeRobot SO-101 跑通装好硬件、配好舵机、完成校准最后用lerobot-record录下第一批动作数据为下一步训练策略做好准备。先看系统长什么样SO-101 采用领袖-跟随双机方案你用手拨动领袖臂跟随臂通过 USB 总线接收动作并同步执行。两条臂各带 6 个 Feetech 舵机共 12 个由两块控制板USB 转串口独立管理。整个系统的控制闭环由 LeRobot 框架统一抽象——Robot类屏蔽硬件差异Teleoperator类负责读取你的手动指令中间由处理器流水线完成坐标转换与归一化。这样你录下的每条轨迹都能直接进LeRobotDataset数据集喂给 ACT、Diffusion 等策略模型训练最终用lerobot-rollout部署回机械臂自主执行。开工前清单硬件物料组件规格数量注意点舵机跟随臂Feetech STS3215减速比 1/3456跟随臂 6 个关节全部使用同一规格舵机领袖臂Feetech STS3215混合减速比6肩/肘用 1/191 与 1/345腕与夹爪用 1/147保证轻松拨动控制板USB 转串口舵机控制板2每臂一块注意跳线设在 USBB通道3D 打印件PLA 结构件 夹爪1 套打磨支撑残留定位销对齐后再紧固电源12V/5A 直流2每臂独立供电避免单路过载抖动螺丝M2x6、M3x6若干按关节区分 M2电机与 M3结构件软件环境Python 3.10克隆仓库git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot安装 LeRobot 并带上 Feetech 驱动pip install -e .[feetech]安装完成后跑一次lerobot-info确认版本与依赖状态正常详细说明见 docs/source/installation.mdx核心实操从装臂到录数据的 5 步第 1 步按关节顺序组装两条机械臂先装跟随臂再装领袖臂流程一致清理打印件支撑残留 → 装电机 horn → 逐关节Base、Shoulder Lift、Elbow、Wrist Flex、Wrist Roll、Gripper插入舵机并固定 → 最后接好电机之间串联的 3-pin 线。关键操作点每个关节的 motor horn 上方用 M3x6 单颗螺丝固定下方不拧电机本体用 4 颗 M2x6 从两侧锁紧结构件用 M3x6。新手最容易卡在哪horn 没拧紧会在首次大角度运动时打滑跳齿。装完先手动缓慢掰一遍每个关节确认没有松旷再继续下一步。官方装配文档在 src/lerobot/robots/so_follower/so101.md每个关节都配有短视频教程。第 2 步跑lerobot-find-port找到两条臂的端口把两条臂的控制板都插上电脑并通电运行lerobot-find-port脚本会列出所有可用串口然后提示你拔掉某一条臂从而区分哪条臂对应哪个端口Linux 下可能需要先sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。把两个端口路径分别记下来后续每条命令都要用到。新手最容易卡在哪Windows 上如果列表为空多半是控制板的驱动没装macOS/Linux 上 USB 线仅支持充电的话脚本会看不到端口——换一根支持数据传输的线。第 3 步用lerobot-setup-motors写 ID 与波特率新舵机出厂 ID 都是 1必须逐个改成唯一 ID 才能挂在同一总线上通信。这一步只做一次参数写进舵机 EEPROM。跟随臂lerobot-setup-motors \ --robot.typeso101_follower \ --robot.port/dev/tty.usbmodemXXX # 上一步查到的端口领袖臂lerobot-setup-motors \ --teleop.typeso101_leader \ --teleop.port/dev/tty.usbmodemYYY按脚本提示每次只接一个电机到控制板上回车后脚本自动写 ID 与波特率然后换下一个直到 6 个电机全部配完。新手最容易卡在哪如果某一步报错先检查三根线——电源、USB、电机 3-pin 线都插紧Waveshare 控制板记得把跳线拨到 B 通道USB。第 4 步lerobot-calibrate完成领袖-跟随臂同步校准校准是让两条臂在相同物理姿态下读数一致的关键直接决定模型能不能跨臂迁移。命令lerobot-calibrate \ --robot.typeso101_follower \ --robot.port/dev/tty.usbmodemXXX \ --robot.idmy_follower_arm先把臂摆到所有关节行程的中间位置回车后按提示逐个关节走到极限并回中。领袖臂同理用--teleop.typeso101_leader再跑一次。id 参数在后续遥操作、录数据、训练时必须保持一致它是校准文件的索引。新手最容易卡在哪如果中途某个关节报错通常是舵机 ID 没配对或供电不足——回到第 3 步核对或者换更大的电源。第 5 步遥操作 lerobot-record录第一批数据先跑一次遥操作确认领袖臂带动跟随臂跟手、无抖动lerobot-teleoperate \ --robot.typeso101_follower --robot.port... --robot.idmy_follower_arm \ --teleop.typeso101_leader --teleop.port... --teleop.idmy_leader_arm熟悉手感后再开录。lerobot-record会自动补齐缺失的校准、按 30 Hz 采集并把视频状态动作写入LeRobotDatasetlerobot-record \ --robot.typeso101_follower --robot.port... --robot.idmy_follower_arm \ --robot.cameras{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 30}} \ --teleop.typeso101_leader --teleop.port... --teleop.idmy_leader_arm \ --display_datatrue \ --dataset.repo_id${HF_USER}/so101_grasp \ --dataset.num_episodes5 \ --dataset.single_taskGrab the black cube \ --dataset.streaming_encodingtrue录制中按→保存并进入下一条←重录当前条ESC结束并上传。官方建议至少录 50 条、每个抓取位置至少 10 条且摄像头固定、物体全程可见。录完之后lerobot-train --policy.typeact --dataset.repo_id${HF_USER}/so101_grasp就能启动 ACT 策略训练训完再用lerobot-rollout把模型部署回跟随臂上自主执行完成端到端闭环。故障速查症状可能原因处理动作lerobot-find-port看不到端口USB 线仅支持充电 / 驱动未装 / 权限不足换数据线Linux 下sudo chmod 666 /dev/ttyACM*Windows 装 CH340/CP210x 驱动lerobot-setup-motors中途报错电机线松动、控制板跳线未拨到 USB 通道、供电不足拔插 3-pin 线与电源确认跳线在 B换 12V/5A 电源跟随臂动作与领袖臂不同步、位置漂移校准文件丢失或 id 不一致用相同--robot.id重跑lerobot-calibrate确保后续所有命令 id 一致录制时关节卡顿 / 掉帧供电不稳、摄像头帧率过高、串口抖动降低摄像头分辨率到 640×480独立供电检查 3-pin 线是否接触不良训练后跟随臂动作幅度异常校准文件与录制时不对应或归一化统计量失效检查--robot.id全程一致重新校准后用同 id 录数据再训提效与扩展一次配好长期复用lerobot-setup-motors写的是 EEPROM只跑一次即可lerobot-calibrate的校准文件也持久化在本地只要 id 不变就不用重复。看数据先看 cadencelerobot-record结束会打印 30 Hz 达成率与瓶颈分布训练前扫一眼能提前发现其实录的是 25 Hz 却标成 30 Hz的坑。无 GPU 也能训本地没卡时把lerobot-train加上--job.targeta10g-small直接扔到云端跑本地无 GPU 也能训 ACT/Pi0。扩展方向录好数据后可以试 Pi0、SmolVLA 等 VLA 策略或直接接入 LIBERO、Meta-World 等仿真 benchmark 做迁移验证社区插件生态里还有 UR5e、Franka、xArm 等硬件桥接同一套流程可以平滑迁移到别的臂上。从装臂、配舵机到录下第一条数据SO-101 的整条链路其实只有五步命令卡住的地方基本都集中在端口识别和校准这两个第一关。把这两关过完后面录数据、训策略就是水到渠成的事——遇到问题翻翻 docs/source/il_robots.mdx 里的完整教程也欢迎到 LeRobot 的 Discord 社区提问祝你早日让机械臂自主完成第一个抓取任务。【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 LeRobot SO-101协作机械臂搭建：从舵机配置到遥操作录数据，一篇带通全流程
LeRobot SO-101协作机械臂搭建从舵机配置到遥操作录数据一篇带通全流程【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot装了两条机械臂、插好线、跑起命令却发现跟随臂纹丝不动别急问题多半出在舵机 ID、端口或校准这几个新手第一关上。这篇文章带你从零把 LeRobot SO-101 跑通装好硬件、配好舵机、完成校准最后用lerobot-record录下第一批动作数据为下一步训练策略做好准备。先看系统长什么样SO-101 采用领袖-跟随双机方案你用手拨动领袖臂跟随臂通过 USB 总线接收动作并同步执行。两条臂各带 6 个 Feetech 舵机共 12 个由两块控制板USB 转串口独立管理。整个系统的控制闭环由 LeRobot 框架统一抽象——Robot类屏蔽硬件差异Teleoperator类负责读取你的手动指令中间由处理器流水线完成坐标转换与归一化。这样你录下的每条轨迹都能直接进LeRobotDataset数据集喂给 ACT、Diffusion 等策略模型训练最终用lerobot-rollout部署回机械臂自主执行。开工前清单硬件物料组件规格数量注意点舵机跟随臂Feetech STS3215减速比 1/3456跟随臂 6 个关节全部使用同一规格舵机领袖臂Feetech STS3215混合减速比6肩/肘用 1/191 与 1/345腕与夹爪用 1/147保证轻松拨动控制板USB 转串口舵机控制板2每臂一块注意跳线设在 USBB通道3D 打印件PLA 结构件 夹爪1 套打磨支撑残留定位销对齐后再紧固电源12V/5A 直流2每臂独立供电避免单路过载抖动螺丝M2x6、M3x6若干按关节区分 M2电机与 M3结构件软件环境Python 3.10克隆仓库git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot安装 LeRobot 并带上 Feetech 驱动pip install -e .[feetech]安装完成后跑一次lerobot-info确认版本与依赖状态正常详细说明见 docs/source/installation.mdx核心实操从装臂到录数据的 5 步第 1 步按关节顺序组装两条机械臂先装跟随臂再装领袖臂流程一致清理打印件支撑残留 → 装电机 horn → 逐关节Base、Shoulder Lift、Elbow、Wrist Flex、Wrist Roll、Gripper插入舵机并固定 → 最后接好电机之间串联的 3-pin 线。关键操作点每个关节的 motor horn 上方用 M3x6 单颗螺丝固定下方不拧电机本体用 4 颗 M2x6 从两侧锁紧结构件用 M3x6。新手最容易卡在哪horn 没拧紧会在首次大角度运动时打滑跳齿。装完先手动缓慢掰一遍每个关节确认没有松旷再继续下一步。官方装配文档在 src/lerobot/robots/so_follower/so101.md每个关节都配有短视频教程。第 2 步跑lerobot-find-port找到两条臂的端口把两条臂的控制板都插上电脑并通电运行lerobot-find-port脚本会列出所有可用串口然后提示你拔掉某一条臂从而区分哪条臂对应哪个端口Linux 下可能需要先sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。把两个端口路径分别记下来后续每条命令都要用到。新手最容易卡在哪Windows 上如果列表为空多半是控制板的驱动没装macOS/Linux 上 USB 线仅支持充电的话脚本会看不到端口——换一根支持数据传输的线。第 3 步用lerobot-setup-motors写 ID 与波特率新舵机出厂 ID 都是 1必须逐个改成唯一 ID 才能挂在同一总线上通信。这一步只做一次参数写进舵机 EEPROM。跟随臂lerobot-setup-motors \ --robot.typeso101_follower \ --robot.port/dev/tty.usbmodemXXX # 上一步查到的端口领袖臂lerobot-setup-motors \ --teleop.typeso101_leader \ --teleop.port/dev/tty.usbmodemYYY按脚本提示每次只接一个电机到控制板上回车后脚本自动写 ID 与波特率然后换下一个直到 6 个电机全部配完。新手最容易卡在哪如果某一步报错先检查三根线——电源、USB、电机 3-pin 线都插紧Waveshare 控制板记得把跳线拨到 B 通道USB。第 4 步lerobot-calibrate完成领袖-跟随臂同步校准校准是让两条臂在相同物理姿态下读数一致的关键直接决定模型能不能跨臂迁移。命令lerobot-calibrate \ --robot.typeso101_follower \ --robot.port/dev/tty.usbmodemXXX \ --robot.idmy_follower_arm先把臂摆到所有关节行程的中间位置回车后按提示逐个关节走到极限并回中。领袖臂同理用--teleop.typeso101_leader再跑一次。id 参数在后续遥操作、录数据、训练时必须保持一致它是校准文件的索引。新手最容易卡在哪如果中途某个关节报错通常是舵机 ID 没配对或供电不足——回到第 3 步核对或者换更大的电源。第 5 步遥操作 lerobot-record录第一批数据先跑一次遥操作确认领袖臂带动跟随臂跟手、无抖动lerobot-teleoperate \ --robot.typeso101_follower --robot.port... --robot.idmy_follower_arm \ --teleop.typeso101_leader --teleop.port... --teleop.idmy_leader_arm熟悉手感后再开录。lerobot-record会自动补齐缺失的校准、按 30 Hz 采集并把视频状态动作写入LeRobotDatasetlerobot-record \ --robot.typeso101_follower --robot.port... --robot.idmy_follower_arm \ --robot.cameras{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 30}} \ --teleop.typeso101_leader --teleop.port... --teleop.idmy_leader_arm \ --display_datatrue \ --dataset.repo_id${HF_USER}/so101_grasp \ --dataset.num_episodes5 \ --dataset.single_taskGrab the black cube \ --dataset.streaming_encodingtrue录制中按→保存并进入下一条←重录当前条ESC结束并上传。官方建议至少录 50 条、每个抓取位置至少 10 条且摄像头固定、物体全程可见。录完之后lerobot-train --policy.typeact --dataset.repo_id${HF_USER}/so101_grasp就能启动 ACT 策略训练训完再用lerobot-rollout把模型部署回跟随臂上自主执行完成端到端闭环。故障速查症状可能原因处理动作lerobot-find-port看不到端口USB 线仅支持充电 / 驱动未装 / 权限不足换数据线Linux 下sudo chmod 666 /dev/ttyACM*Windows 装 CH340/CP210x 驱动lerobot-setup-motors中途报错电机线松动、控制板跳线未拨到 USB 通道、供电不足拔插 3-pin 线与电源确认跳线在 B换 12V/5A 电源跟随臂动作与领袖臂不同步、位置漂移校准文件丢失或 id 不一致用相同--robot.id重跑lerobot-calibrate确保后续所有命令 id 一致录制时关节卡顿 / 掉帧供电不稳、摄像头帧率过高、串口抖动降低摄像头分辨率到 640×480独立供电检查 3-pin 线是否接触不良训练后跟随臂动作幅度异常校准文件与录制时不对应或归一化统计量失效检查--robot.id全程一致重新校准后用同 id 录数据再训提效与扩展一次配好长期复用lerobot-setup-motors写的是 EEPROM只跑一次即可lerobot-calibrate的校准文件也持久化在本地只要 id 不变就不用重复。看数据先看 cadencelerobot-record结束会打印 30 Hz 达成率与瓶颈分布训练前扫一眼能提前发现其实录的是 25 Hz 却标成 30 Hz的坑。无 GPU 也能训本地没卡时把lerobot-train加上--job.targeta10g-small直接扔到云端跑本地无 GPU 也能训 ACT/Pi0。扩展方向录好数据后可以试 Pi0、SmolVLA 等 VLA 策略或直接接入 LIBERO、Meta-World 等仿真 benchmark 做迁移验证社区插件生态里还有 UR5e、Franka、xArm 等硬件桥接同一套流程可以平滑迁移到别的臂上。从装臂、配舵机到录下第一条数据SO-101 的整条链路其实只有五步命令卡住的地方基本都集中在端口识别和校准这两个第一关。把这两关过完后面录数据、训策略就是水到渠成的事——遇到问题翻翻 docs/source/il_robots.mdx 里的完整教程也欢迎到 LeRobot 的 Discord 社区提问祝你早日让机械臂自主完成第一个抓取任务。【免费下载链接】lerobot LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考