可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解核心公式场景建模对比方法利用信号灯相位与剩余时间信息构建滚动时域最优控制问题，通过在线求解速度与加速度指令实现通行效率、能量消耗与停车次数的多目标协同权衡，并系统对比常规启发式驾驶策略与MPC生态驾驶策略下的车辆通过停止线时间、停车次数、累计能耗指标、速度与加速度变化曲线、位置跟踪轨迹以及信号约束窗口符合性等关键性能指标运行结果速度规划对比图：对比常规驾驶和MPC生态驾驶的速度轨迹。位置轨迹对比图：展示车辆接近并通过停止线的过程。加速度控制量图：比较两种策略的加速度控制动作和平顺性。能耗指标对比：信号约束窗口图：给出红绿灯