文章目录一、摘要二、功能设计三、总体设计方案四、效果图资料获取一、摘要在工业生产和其他领域内由于工作的需要人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害增加了工人的劳动强度甚至于危及生命。工业机械手就这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构是机器人的关键部件之一。电气方面有电机、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术位置控制技术、气动技术等是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出四路来分别驱动横轴、竖轴、底盘转动、手转动电机控制机械手横轴、竖轴和手爪顺逆旋转的精确定位微动开关将位置信号传给PLC主机电机拖动底盘旋转电磁阀控制气阀的开关来控制机械手手爪的张合从而实现机械手精确运动的功能。本文设计的工业机械手模型可在空间抓放物体动作灵活多样可代替人工在高温和危险的作业区进行作业并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。二、功能设计物体在三维空间内的禁止位置是由三个坐标和围绕三轴旋转的角度来决定的因此抓握物体的位置和方向能从理论上求得。根据资料的介绍如果采用机械手其机能要接近于人的上肢则需要具有27个自由度而每一个自由度至少要有一根“人造肌肉”来控制。我们不要那么多自由度因为根据实际情况而言控制的自由度越多其各个部分也就越复杂相应的制造成本也就增加。本设计的机械手它共有自由度5个。即手臂前后伸缩、手臂上下伸缩、手臂左右旋转、手腕回转、手指的抓握。1.控制方式(1). 单周期工作方式a. 接通电源后机械机构自动复位b. 横轴前伸c. 机械手旋转到位d. 竖轴下降e. 电磁阀复位机械手夹紧重物f. 竖轴上升g. 横轴缩回h. 底盘旋转到位i. 横轴前伸j. 机械手旋转k. 竖轴下降l.电磁阀动作机械手张开放下货物m. 竖轴上升n. 横轴缩回o. 底盘旋转复位。至此一个周期的动作结束。再按一次启动按钮就开始下一个周期。(2). 连续方式启动后机械手反复运行上述周期的每个动作直到按下停止按钮机械手完成最后一个动作复位停止工作(3). 单步工作方式从原点开始按照自动工作循环的步序每按一次启动按钮机械手完成一步动作后自动停止。(4). 利用按钮对机械手每一步动作进行控制。例如按下“下降”按钮机械手下降按下“上升”按钮机械手上升。手动操作可用于调整工作位置。2. 控制要求1). 前进后退、上升下降、手顺旋逆旋、底盘顺旋逆旋机械手的每个动作必须到位具体由相应限位开关控制否则不能进行下一个工作步。前进后退、上升下降、手顺旋逆旋、底盘顺旋逆旋的动作由一个双线圈的电磁阀控制。2夹紧和放松机械手夹紧和放松的动作必须在两个工位出进行且其动作都要到位。为了确保夹紧和放松动作可靠需对这两个工作进行定时。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制电磁阀得电为夹紧失电为放松。三、总体设计方案采用PLC构成机械手的自动控制系统可通过修改PLC控制程序改变对机械手模型的控制要求。机械手横轴水平面内作前后方向运动竖轴能在垂直面内作上下两方向运动底座能作正反两方向旋转手能正反两方向旋转并且底座能在任意位置停止的功能。其主要任务是将A工作台的工件旋转搬运到B工作台。机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点5种各种工作方式的动作及控制要求说明如下。模型如图1-1图1-1 模型图四、效果图资料获取下方名片联系我即可博主联系方式点击我获取资料--进我个人主页–获取博主联系方式大家点赞、收藏、关注、评论啦 、查看获取联系方式