会走路、会避障的鸭子:一个 60Hz 行为状态机是如何"演"出来的基于ROS2的小黄鸭机器人仿真开发完整工程:ROS2 Humble + 纯 Python,macOS conda 环境,不需要 Gazebo。写在前面:为什么机器人"会动"需要一本正经地设计?做机器人仿真,第一反应往往是上物理引擎(重力、碰撞、摩擦)。但对"演示行为"这件事,你真正需要的只是每个关节每秒该转到多少度——这属于运动学,而运动学 RViz 就能消费。于是本文的主角——一只 60Hz 由 Python 状态机驱动的机械鸭,给出了另一条路:没有一行物理,全靠"编排"。它看起来会走路、会避障、会按路线巡逻,但底层全是三角函数和 if/el