在实际场景中RGB 与红外图像容易存在空间偏移同时成像延迟也容易造成 Unaligned 。如下图所示人类在跨模态图像对齐时的渐进式、多层次感知策略作者受该生物感知机制启发提出 渐进式多线索对齐Progressive Multi-cue Alignment不是一次性校正而是从浅层外观线索、中层特征相关性线索、高层语义逐级修正跨模态空间偏移在特征交互过程中动态对齐 。PMATrack 的整体框架如下图所示首先进行特征提取得到RGB特征蓝色TIR特征橙色之后送入 Difficulty-aware Router难度感知路由模块根据当前帧的对齐难度动态分配给下面的三个专家。