前言本文是用来帮助开发者如何在 Ubuntu 里安装 ROS2这里我演示的版本是 Ubuntu24.04这里需要注意不同 Ubuntu 版本安装的 ROS2 版本也不同需要注意一下一、查看文档1.在官网找选择 ROS2 版本点击官网在官网中可以查看不同 ROS2 版本的这里我要下载的是 Jazzy如图在右边的导航栏选择“Installation”如图2.打开安装文档在下方的栏目里选择 Ubuntudeb packages这里我们就找到了 ROS2 的安装文档如图二、安装 ROS2我们已经打开 ROS2 的安装文档了这里已经可以跟着文档的说明进行操作了这里我主要把一些关键的步骤给出来不同 ROS2 安装的步骤大致是一样的。1. 系统设置设置区域 (Set locale)确保你拥有一个支持 UTF-8 的区域设置locale # check for UTF-8 sudo apt update sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8 locale # verify settings启用所需的软件源仓库将 ROS 2 apt 软件源仓库添加到你的系统中。首先要确保 Ubuntu Universe 软件源仓库已启用sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe安装 ros2-apt-source 软件包将为你的系统配置 ROS 2 软件源仓库。当该软件包的新版本发布到 ROS 软件源仓库时软件源配置将自动更新sudo apt update sudo apt install curl -y export ROS_APT_SOURCE_VERSION$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F tag_name | awk -F {print $4}) curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb安装开发工具可选如果打算构建 ROS 包或进行其他开发工作你也可以安装开发工具在 Ubuntu 24.04 安装中apt 源可能仅包含基础 noble 套件。这可能会在安装 ros-dev-tools 时导致依赖冲突。检查 /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources 并确保 Suites行包含 noble-updates 和 noble-backports grep Suites /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources如果缺少 noble-updates 或 noble-backports则编辑该文件并将该行更新为Suites: noble noble-updates noble-backports然后运行sudo apt clean sudo apt update sudo apt full-upgrade -y如果没有缺少或以上步骤已完成直接运行以下命令安装开发工具sudo apt update sudo apt install ros-dev-tools2. 安装 ROS 2设置好软件源后更新您的 apt 软件源缓存$ sudo apt update确保系统是最新的sudo apt upgrade以下是两种不同安装方式根据需要选择其中一种桌面安装推荐ROS、RViz、演示、教程后面想要sudo apt install ros-jazzy-desktopROS-Base 安装最小化通信库、消息包、命令行工具。无 GUI 工具。sudo apt install ros-jazzy-ros-base三、设置环境可以通过 source 以下文件来设置您的环境但是这个是临时的在每次打开一个新的终端窗口都需要运行一次以下命令否则无法使用 ros2 等命令。source /opt/ros/jazzy/setup.bash如果不想每次都运行这个命令可以将其添加到启动脚本中echo source /opt/ros/jazzy/setup.bash ~/.bashrc四、验证如果安装的是 ROS-Base最小化版本或者只是想快速确认环境变量是否配置成功可以运行以下命令检查当前的 ROS 发行版名称echo $ROS_DISTRO如果终端输出 jazzy这里就是输出自己安装的 ROS2 版本则说明环境变量设置正确ROS2 基础环境已就绪。如果安装的是 ros-jazzy-desktop可以尝试一些示例。在一个终端中source 设置文件然后运行一个 C talkersource /opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker在另一个终端中 source 设置文件然后运行一个 Python listenersource /opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run demo_nodes_py listener应该能看到 talker 显示正在 Publishing发布消息而 listener 显示 I heard我听到了这些消息。这验证了 C 和 Python API 都在正常工作。