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livox_ros_driver2 JSON 配置文件全解析lidar_summary_info 与 lidar_configs 两级结构速查指南【免费下载链接】livox_ros_driver2Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/livox_ros_driver2livox_ros_driver2是 Livox 官方推出的 ROS / ROS 2 兼容激光雷达驱动支持 HAP 与 Mid-360 两款雷达。要让它识别并连接你的雷达核心就是写好一份JSON 配置文件。本文带你从零读懂配置文件中lidar_summary_info与lidar_configs两级结构的每一个字段10 分钟上手多雷达组网。 配置文件在哪里打开前先看目录结构驱动自带 4 份开箱即用的示例配置位于config/目录文件适用场景config/MID360_config.json单台 Mid-360config/HAP_config.json单台 HAPconfig/MID360s_config.json多台 Mid-360sconfig/mixed_HAP_MID360_config.jsonHAP Mid-360 混合组网Launch 文件通过user_config_path参数告诉节点读哪一份例如 launch_ROS1/msg_MID360.launch 中的配置user_config_path指向$(find livox_ros_driver2)/config/MID360_config.json 整体结构三层三明治以 Mid-360 为例一份完整配置由三部分构成{ lidar_summary_info: { lidar_type: 8 }, MID360: { lidar_net_info: { cmd_data_port: 56100, push_msg_port: 56200, ... }, host_net_info: { cmd_data_ip: 192.168.1.5, cmd_data_port: 56101, ... } }, lidar_configs: [ { ip: 192.168.1.12, pcl_data_type: 1, pattern_mode: 0, extrinsic_parameter: { roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0, x: 0, y: 0, z: 0 } } ] }层级作用谁在解析lidar_summary_info声明雷达协议类型Livox 雷达固定为8src/parse_cfg_file/parse_cfg_file.cppMID360/HAP/Mid360s设备型号对应的网络端口信息雷达侧端口 主机侧 IP/端口通信层 src/lds_lidar.cpplidar_configs数组每项描述一台雷达的 IP 与数据参数src/parse_cfg_file/parse_livox_lidar_cfg.cpp 记住一个核心关系中间的型号段决定和谁说话、说什么端口lidar_configs决定有哪些雷达、每台的参数是什么。 lidar_configs 字段逐项拆解这是你最常改的部分每个数组元素对应一台雷达字段示例值含义ip192.168.1.12必填。雷达的 IP 地址驱动靠它在缓存中索引这台雷达pcl_data_type1回波模式0单回波1双回波pattern_mode0扫描模式0标准1高密度blind_spot_set0可选盲区剔除0不剔除1剔除dual_emit_en0可选双发脉冲开关0关1开extrinsic_parameter见下外参雷达相对主机坐标系的位姿外参extrinsic_parameter包含 6 个分量注意单位roll/pitch/yaw角度度x/y/z平移毫米单位定义可以在 src/comm/comm.h 的ExtParameter结构中找到。全部写0表示雷达与主机同坐标原点、无姿态偏差。解析逻辑很宽容缺省字段不会报错而是按默认值0或-1表示不修改设备当前设置处理见 ParseUserConfigs。 设备型号段的网络字段以 Mid-360 为例config/MID360_config.json字段说明lidar_net_info雷达发送数据所用的 5 个 UDP 端口指令、推送消息、点云、IMU、日志host_net_info主机接收/应答的 IP 与端口192.168.1.5应改为你电脑或交换广播域的实际网卡 IP几个容易忽略的细节push_msg_port为0时表示该功能不启用。HAP 配置里就把它设成了0config/HAP_config.json。端口号建议保持官方示例的取值HAP 用 56000/57000/58000/59000 段Mid-360 用 56100 段起避免与雷达固件默认端口不一致导致收不到数据。Mid-360s 的主机信息是数组形式方便一台主机配置多组网口config/MID360s_config.json。 多雷达组网混合配置的写法HAP Mid-360 混合部署时只需在同一个 JSON 里并列两个型号段并在lidar_configs中各加一项config/mixed_HAP_MID360_config.jsonlidar_configs: [ { ip: 192.168.1.100, pcl_data_type: 1, pattern_mode: 0, extrinsic_parameter: { ... } }, { ip: 192.168.1.12, pcl_data_type: 1, pattern_mode: 0, extrinsic_parameter: { ... } } ]第一台的192.168.1.100对应 HAP 段第二台192.168.1.12对应 MID360 段每台的extrinsic_parameter分别填写各自相对主机的安装位姿点云即可自动拼到统一坐标系下。⚠️ 新手必避的 4 个坑漏掉lidar_configs数组——解析器发现数组缺失或为空会直接报there is no user-defined config并退出Parse。IP 填错——ip是每台雷达的身份证填错后驱动找不到设备点云话题静默无数据。外参单位混用——平移是毫米、角度是度直接抄激光雷达手册里的米制数值会导致点云整体漂移。JSON 语法错误——不允许多余逗号、注释必须删掉驱动用的是 3rdparty/rapidjson/ 快速解析器解析失败只打印一句failed to parse config jason建议改完先用任意 JSON 校验工具过一遍。 获取与修改三步上手git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/livox_ros_driver2复制config/下与你雷达型号对应的 JSON 为新文件如config/my_MID360.json修改host_net_info中的主机 IP确认lidar_configs里每台雷达的ip与外参在 launch 文件ROS 1 在 launch_ROS1/、ROS 2 在 launch_ROS2/中把user_config_path指向新文件启动即可。小结lidar_summary_info一句话声明协议类型设备型号段管好端口lidar_configs数组管好每台雷达——抓住这条主线Livox 激光雷达的组网配置再也不难。【免费下载链接】livox_ros_driver2Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/livox_ros_driver2创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 livox_ros_driver2 JSON 配置文件全解析：lidar_summary_info 与 lidar_configs 两级结构速查指南
livox_ros_driver2 JSON 配置文件全解析lidar_summary_info 与 lidar_configs 两级结构速查指南【免费下载链接】livox_ros_driver2Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/livox_ros_driver2livox_ros_driver2是 Livox 官方推出的 ROS / ROS 2 兼容激光雷达驱动支持 HAP 与 Mid-360 两款雷达。要让它识别并连接你的雷达核心就是写好一份JSON 配置文件。本文带你从零读懂配置文件中lidar_summary_info与lidar_configs两级结构的每一个字段10 分钟上手多雷达组网。 配置文件在哪里打开前先看目录结构驱动自带 4 份开箱即用的示例配置位于config/目录文件适用场景config/MID360_config.json单台 Mid-360config/HAP_config.json单台 HAPconfig/MID360s_config.json多台 Mid-360sconfig/mixed_HAP_MID360_config.jsonHAP Mid-360 混合组网Launch 文件通过user_config_path参数告诉节点读哪一份例如 launch_ROS1/msg_MID360.launch 中的配置user_config_path指向$(find livox_ros_driver2)/config/MID360_config.json 整体结构三层三明治以 Mid-360 为例一份完整配置由三部分构成{ lidar_summary_info: { lidar_type: 8 }, MID360: { lidar_net_info: { cmd_data_port: 56100, push_msg_port: 56200, ... }, host_net_info: { cmd_data_ip: 192.168.1.5, cmd_data_port: 56101, ... } }, lidar_configs: [ { ip: 192.168.1.12, pcl_data_type: 1, pattern_mode: 0, extrinsic_parameter: { roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0, x: 0, y: 0, z: 0 } } ] }层级作用谁在解析lidar_summary_info声明雷达协议类型Livox 雷达固定为8src/parse_cfg_file/parse_cfg_file.cppMID360/HAP/Mid360s设备型号对应的网络端口信息雷达侧端口 主机侧 IP/端口通信层 src/lds_lidar.cpplidar_configs数组每项描述一台雷达的 IP 与数据参数src/parse_cfg_file/parse_livox_lidar_cfg.cpp 记住一个核心关系中间的型号段决定和谁说话、说什么端口lidar_configs决定有哪些雷达、每台的参数是什么。 lidar_configs 字段逐项拆解这是你最常改的部分每个数组元素对应一台雷达字段示例值含义ip192.168.1.12必填。雷达的 IP 地址驱动靠它在缓存中索引这台雷达pcl_data_type1回波模式0单回波1双回波pattern_mode0扫描模式0标准1高密度blind_spot_set0可选盲区剔除0不剔除1剔除dual_emit_en0可选双发脉冲开关0关1开extrinsic_parameter见下外参雷达相对主机坐标系的位姿外参extrinsic_parameter包含 6 个分量注意单位roll/pitch/yaw角度度x/y/z平移毫米单位定义可以在 src/comm/comm.h 的ExtParameter结构中找到。全部写0表示雷达与主机同坐标原点、无姿态偏差。解析逻辑很宽容缺省字段不会报错而是按默认值0或-1表示不修改设备当前设置处理见 ParseUserConfigs。 设备型号段的网络字段以 Mid-360 为例config/MID360_config.json字段说明lidar_net_info雷达发送数据所用的 5 个 UDP 端口指令、推送消息、点云、IMU、日志host_net_info主机接收/应答的 IP 与端口192.168.1.5应改为你电脑或交换广播域的实际网卡 IP几个容易忽略的细节push_msg_port为0时表示该功能不启用。HAP 配置里就把它设成了0config/HAP_config.json。端口号建议保持官方示例的取值HAP 用 56000/57000/58000/59000 段Mid-360 用 56100 段起避免与雷达固件默认端口不一致导致收不到数据。Mid-360s 的主机信息是数组形式方便一台主机配置多组网口config/MID360s_config.json。 多雷达组网混合配置的写法HAP Mid-360 混合部署时只需在同一个 JSON 里并列两个型号段并在lidar_configs中各加一项config/mixed_HAP_MID360_config.jsonlidar_configs: [ { ip: 192.168.1.100, pcl_data_type: 1, pattern_mode: 0, extrinsic_parameter: { ... } }, { ip: 192.168.1.12, pcl_data_type: 1, pattern_mode: 0, extrinsic_parameter: { ... } } ]第一台的192.168.1.100对应 HAP 段第二台192.168.1.12对应 MID360 段每台的extrinsic_parameter分别填写各自相对主机的安装位姿点云即可自动拼到统一坐标系下。⚠️ 新手必避的 4 个坑漏掉lidar_configs数组——解析器发现数组缺失或为空会直接报there is no user-defined config并退出Parse。IP 填错——ip是每台雷达的身份证填错后驱动找不到设备点云话题静默无数据。外参单位混用——平移是毫米、角度是度直接抄激光雷达手册里的米制数值会导致点云整体漂移。JSON 语法错误——不允许多余逗号、注释必须删掉驱动用的是 3rdparty/rapidjson/ 快速解析器解析失败只打印一句failed to parse config jason建议改完先用任意 JSON 校验工具过一遍。 获取与修改三步上手git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/livox_ros_driver2复制config/下与你雷达型号对应的 JSON 为新文件如config/my_MID360.json修改host_net_info中的主机 IP确认lidar_configs里每台雷达的ip与外参在 launch 文件ROS 1 在 launch_ROS1/、ROS 2 在 launch_ROS2/中把user_config_path指向新文件启动即可。小结lidar_summary_info一句话声明协议类型设备型号段管好端口lidar_configs数组管好每台雷达——抓住这条主线Livox 激光雷达的组网配置再也不难。【免费下载链接】livox_ros_driver2Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/livox_ros_driver2创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考