开普勒系列聊完了，这篇进入天太机器人。天太走的是轻量化人形机器人路线——跟Walker那种全尺寸、几十公斤重的大家伙不同，天太的机器人更小、更轻、关节力矩也更小。轻量化带来的控制挑战跟重型机器人完全不同：重型机器人靠惯性和刚性就能保持稳定，轻量化机器人稍有扰动就可能晃动——就像一辆重型卡车和一辆卡丁车过同一个弯的区别。面试核心考的是关节控制和力控。面试官的开场问题就切中要害："一个10公斤的轻量化人形机器人，关节用的是小型BLDC电机配行星减速器（减速比10:1，远低于重型机器人用的谐波减速器80:1）。你来分析一下，减速比降低对关节控制有什么影响？"关节控制：低减速比带来的挑战面试官问："重型机器人用高减速比（80:1甚至160:1）的谐波减速器，天太用低减速比（10:1）的行星减速器，为什么要这样选？"高减速比有两个好处：力矩放大倍数高（电机输出1Nm，经过80:1减速器输出80Nm）和关节刚性高（减速器把电机的惯性也放大了，等效到关节端的惯性很大，关节不容易被外力扰动影响）。但高减速比也有代价：关节速度被大幅降低（电机转速3000rpm经过80:1减速后只有37.5rpm），backdrivability差（从关节端反推电机端很困难——减速器的高减速比让关节变成了一个"单向锁"，外力很难通过关节反向驱动电机）。轻量化机器人选择低减速比的原因有三个：一是速度需求——轻量化
开普勒系列聊完了，这篇进入天太机器人。天太走的是轻量化人形机器人路线——跟Walker那种全尺寸、几十公斤重的大家伙不同，天太的机器人更小、更轻、关节力矩也更小。轻量化带来的控制挑战跟重型机器人完全不同：重型机器人靠惯性和刚性就能保持稳定，轻量化机器人稍有扰动就可能晃动——就像一辆重型卡车和一辆卡丁车过同一个弯的区别。面试核心考的是关节控制和力控。面试官的开场问题就切中要害："一个10公斤的轻量化人形机器人，关节用的是小型BLDC电机配行星减速器（减速比10:1，远低于重型机器人用的谐波减速器80:1）。你来分析一下，减速比降低对关节控制有什么影响？"关节控制：低减速比带来的挑战面试官问："重型机器人用高减速比（80:1甚至160:1）的谐波减速器，天太用低减速比（10:1）的行星减速器，为什么要这样选？"高减速比有两个好处：力矩放大倍数高（电机输出1Nm，经过80:1减速器输出80Nm）和关节刚性高（减速器把电机的惯性也放大了，等效到关节端的惯性很大，关节不容易被外力扰动影响）。但高减速比也有代价：关节速度被大幅降低（电机转速3000rpm经过80:1减速后只有37.5rpm），backdrivability差（从关节端反推电机端很困难——减速器的高减速比让关节变成了一个"单向锁"，外力很难通过关节反向驱动电机）。轻量化机器人选择低减速比的原因有三个：一是速度需求——轻量化
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