机器人关节模组

结构组成313940电机直流无刷电机减速器谐波减速器行星减速器编码器专门用来测量角度/位置的传感器输入端单侧电感双编电机高速端 单编码器 无法位置控力矩传感器一般参数绝缘电阻使用直流电流DC测试兆欧表测量电阻值MΩ不能用交流电去测绝缘电阻因为测出的电阻值会偏低交流电的电压和方向一直在变化每秒变化50或60次绝缘材料内部的束缚电荷就会被反复地“推过来、拉过去”会产生一个持续流动的位移电流它会叠加在微小的泄漏电流上让测量到的总电流显著增大绝缘耐压使用交流电流AC测试也可使用DC测量漏电流mA使用AC测主要是因为模仿电网出AC使用情况反电势定子电阻/电感匝间耐压电气性能效率每个转速点跑不同扭矩需要观测输入端直流母线电压 (U_DC)直流母线电流 (I_DC)输入电功率 (P_in)通常由功率分析仪直接计算并显示P_in U_DC × I_DC输出端输出扭矩 (T)由扭矩传感器测量输出转速 (n)由转速传感器或编码器测量输出机械功率 (P_out)由系统根据测得的扭矩和转速自动计算P_out (T × n) / 9550实际智元观测量SPEED输出轴转速TORQUE输出轴扭矩UDC直流母线电压Urms交流相电压有效值U相或线电压取决于接线UrmsIDC直流母线电流IrmsIrmsP1交流侧有功功率 两表法三表法直接测量P∑Pm输出机械功率 (TORQUE × SPEED) / 9550计算得出η1motor电机本体效率Pm / P∑输出机械功率 ÷ 电机输入电功率即交流侧功率η2drive驱动器效率P∑ / (UDC × IDC)交流侧输出功率 ÷ 直流侧输入功率η3sys系统总效率驱动器 电机Pm / (UDC × IDC)输出机械功率 ÷ 直流输入功率T-N曲线扭矩torque-转速number of revolutionsT-I曲线扭矩torque-电流Intensité du courant电流位置本质作用直流电流IDC在驱动器输入端也就是直流母线上DC / DC-电源流进驱动器的总电流输入功率P U_DC × I_DC_avg交流电流IAC在驱动器输出端也就是连接电机的U/V/W三相线上环境可靠性交变湿热GB/T 2423.4-2008 电工电子产品环境试验 第2部分:试验方法 试验Db交变湿热(12h12h循环)温度范围25℃ ↔ 40℃或55℃湿度范围90% ~ 100% RH单循环时间24小时循环次数由产品规范决定40℃选2/6/12/21/56次55℃选1/2/6次振动频率Hz1 Hz 每秒振动1次oct octave倍频程就是频率翻一倍0.5 oct/min表示每1分钟频率翻0.5倍简单换算前1分钟10Hz → 14.1Hz×1.414再1分钟14.1Hz → 20Hz×1.4141.414 这个数是怎么来的1 oct 是翻一倍即 ×20.5 oct 是半个倍频程就是×2^(0.5) ×√2 ×1.414所以10Hz到20Hz需要2分钟抱闸