目录1、mujoco210在Windows 11安装2、PyCharm在Windows 11安装3、Anaconda3在Windows 11安装4、mujoco_py在Windows 11安装5、Pinocchio在Windows 11安装6、常见错误与排查6.1 Cython版本不匹配6.2 缺少Visual C生成工具6.3 找不到指定的模块6.4 numpy.intc对象不可迭代1、mujoco210在Windows 11安装为了后续可以在使用mujoco_py与mujoco在PyCharm中联合使用现阶段最新匹配mujoco_py的版本是mujoco210在网站Releases · google-deepmind/mujoco · GitHubhttps://github.com/google-deepmind/mujoco/releases?page6https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases?page6https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases?page6下载mujoco210并放在C盘的用户文件中并建立.mujoco文件2将下载的mujoco210放在此文件中并解压如下图并将mujoco210剪切到.mujoco文件目录下3点击进去mujoco210文件中的bin文件并右击在终端中打开在终端中输入./simulate.exe4出现如下的仿真界面选择mujoco210文件中的model文件拉入到仿真界面中就会出现模型。5将mujoco210加载到系统变量中如图2、PyCharm在Windows 11安装直接在官网下载下载 PyCharmJetBrains 出品的用于数据科学和 Web 开发的 Python IDEhttps://www.jetbrains.com.cn/pycharm/download/?sectionwindowshttps://www.jetbrains.com.cn/pycharm/download/?sectionwindowshttps://www.jetbrains.com.cn/pycharm/download/?sectionwindows网速不好的话可以去其他渠道下载安装教程可参考【2025】超详细PythonPycharm安装保姆级教程PythonPycharm环境配置和使用指南看完这一篇就够了-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_62283350/article/details/148498274https://blog.csdn.net/m0_62283350/article/details/148498274https://blog.csdn.net/m0_62283350/article/details/1484982743、Anaconda3在Windows 11安装从清华源中选择Anaconda3下载Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirrorhttps://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/安装教程可以参考【2025年最新】Anaconda3的安装配置及使用教程(超详细)从零基础入门到精通看完这一篇就够了附安装包-CSDN博客https://blog.csdn.net/logic1001/article/details/144931692https://blog.csdn.net/logic1001/article/details/144931692https://blog.csdn.net/logic1001/article/details/1449316924、mujoco_py在Windows 11安装启动Anaconda并创建一个环境其中Python用的是3.8版本你也可以尝试用其他的版本尝试一下输入conda env list可以查看创建的新的py38环境之后退出环境conda deactivate下载mujoco_py链接mujoco-py:基于 MuJoCo 物理引擎的 Python 绑定项目 - AtomGithttps://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-pyhttps://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-pyhttps://gitcode.com/gh_mirrors/mu/mujoco-py将mujoco_py放在用户下将Anaconda进入此文件中并激活创建的虚拟环境py38依次执行pip install -r requirements.txtpip install -r requirements.dev.txt之后复制mujoco_py中的mujoco_py文件夹到建立的虚拟环境中在PyCharm中新建Python格式的文件test.py在文件中输入import mujoco_py运行test.py文件会报错出现找不到指定的模块需添加系统变量禁止用模块化导入如import ospre ,ospre.py 内部文件写有os.add_dll_directoryimport os # 版本过高时添加系统变量 os.add_dll_directory(C://Users//自己的用户环境//.mujoco//mujoco210//bin)再次运行test.py文件若会出现cymj.pyx:67:0: Exception check on可能是因为Cython版本不对需要在py38环境中卸载Cython命令pip uninstall cython之后安装此版本Cythonpip install cython0.29.21再次运行出现下图问题需要Windows 11安装Visual C生成工具可以在适用于 Windows、Mac 和 Linux 的 Visual Studio 和 VS Code 下载https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/再次运行出现此问题 File wrappers.pxi, line 2826, in mujoco_py.cymj.PyMjData.set_joint_qposTypeError: numpy.intc object is not iterable则需要下面文件\mujoco_py\generated\wrappers.pxiisinstance(addr, (int, np.int32, np.int64))全部替换成hasattr(addr, __int__)之后继续运行test.py无错误则表示安装完成5、Pinocchio在Windows 11安装在虚拟环境py38中直接执行命令conda install pinocchio -c conda-forge即可完成此安装库的安装镜像链接pinocchio:基于Featherstone算法的多关节系统刚体动力学库支持解析导数与多场景应用 - AtomGithttps://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio/?utm_sourceartical_gitcodeindextoptypecardfrom_linka04f0f707ddad8e2e22203893574655dhttps://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio/?utm_sourceartical_gitcodeindextoptypecardfrom_linka04f0f707ddad8e2e22203893574655dhttps://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pinocchio/?utm_sourceartical_gitcodeindextoptypecardfrom_linka04f0f707ddad8e2e22203893574655d后续可以根据自己的应用在PyCharm中调用pinocchio库在mujoco_py的可视化窗口中进行机器人仿真也可以使用mujoco自带的机器人库进行仿真分析6、常见错误与排查在安装过程中读者可能会遇到一些典型错误。下面总结常见问题、原因、解决方案与验证方法帮助快速定位问题。6.1 Cython版本不匹配错误现象在PyCharm中运行import mujoco_py时出现cymj.pyx:67:0: Exception check on错误。原因Cython版本与mujoco_py不兼容。解决方案在py38虚拟环境中卸载Cython并安装指定版本pip uninstall cython pip install cython0.29.21验证方法重新运行test.py文件不再出现cymj.pyx相关报错即表示修复成功。6.2 缺少Visual C生成工具错误现象运行mujoco_py时提示缺少C编译环境或找不到相关DLL。原因Windows 11未安装Visual C生成工具。解决方案前往适用于 Windows、Mac 和 Linux 的 Visual Studio 和 VS Code 下载https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/下载并安装Visual C生成工具。验证方法安装完成后重新运行程序不再提示缺少编译环境或DLL即表示修复成功。6.3 找不到指定的模块错误现象运行mujoco_py时提示找不到指定的模块。原因mujoco210版本过高系统未正确加载mujoco210的bin目录。解决方案在代码中添加系统变量指定mujoco210的bin路径import os os.add_dll_directory(C://Users//自己的用户环境//.mujoco//mujoco210//bin)验证方法添加后重新运行程序不再提示找不到指定的模块即表示修复成功。6.4 numpy.intc对象不可迭代错误现象运行mujoco_py时出现TypeError: numpy.intc object is not iterable。原因mujoco_py源码中的类型判断与当前NumPy版本不兼容。解决方案将\mujoco_py\scripts\gen_wrappers.py和\mujoco-py\mujoco_py\generated\wrappers.pxi两个文件中的isinstance(addr, (int, np.int32, np.int64))全部替换为hasattr(addr, __int__)。验证方法替换后重新运行程序不再出现TypeError即表示修复成功。注本文参考其他一些作者的文章进行整合、写作有侵权可联系。